一种基于PWM的音圈电机高速精密光束指向系统控制方法

    公开(公告)号:CN108233815B

    公开(公告)日:2020-09-04

    申请号:CN201810063290.2

    申请日:2018-01-23

    Inventor: 刘洋 夏润秋 耿蕊

    Abstract: 本申请公开了一种基于PWM的音圈电机高速精密光束指向系统控制方法。在音圈电机伺服控制系统中,音圈电机在被PWM驱动的过程中存在一段执行效率较低的部分,导致系统在控制过程中调节时间增加,鲁棒性变差的缺陷;本申请针对该缺陷提出了一种位置环和速度环构成的“双闭环”控制算法。其中位置环采用PID算法控制音圈电机精确偏转到指定位置,速度环根据音圈电机运动速度及其所处的位置控制位置环中PID算法。该算法提高了音圈电机执行效率,极大缩短了系统的调节时间,并增强了系统的稳健性。

    用于检测车辆后方障碍物的方法及装置

    公开(公告)号:CN104859562A

    公开(公告)日:2015-08-26

    申请号:CN201510278900.7

    申请日:2015-05-27

    CPC classification number: B60R16/02 B60R2300/30 B60R2300/8026 B60R2300/806

    Abstract: 本发明提供一种用于检测车辆后方障碍物的方法及装置,所述方法包括:从摄像头采集到的第一图像中提取条形激光器输出的采样线形成的第二图像;根据所述第二图像中采样线的像素点的坐标,确定障碍物与车辆的距离信息;将所述距离信息发送至终端设备,以使终端设备显示或者播报所述距离信息。应用本发明实施例,当车辆后面有障碍物时,可以从摄像头采集到的图像中提取出条形激光器输出的采样线,并根据这些采样线的像素点的坐标,确定障碍物与车辆的距离信息,总体而言,本发明实施例可以较准确地识别车辆后方的障碍物,以及还可以确定车辆与障碍物的距离信息,为车辆驾驶提供安全保障。

    一种基于PWM的音圈电机高速精密光束指向系统控制方法

    公开(公告)号:CN108233815A

    公开(公告)日:2018-06-29

    申请号:CN201810063290.2

    申请日:2018-01-23

    Inventor: 刘洋 夏润秋 耿蕊

    Abstract: 本申请公开了一种基于PWM的音圈电机高速精密光束指向系统控制方法。在音圈电机伺服控制系统中,音圈电机在被PWM驱动的过程中存在一段执行效率较低的部分,导致系统在控制过程中调节时间增加,鲁棒性变差的缺陷;本申请针对该缺陷提出了一种位置环和速度环构成的“双闭环”控制算法。其中位置环采用PID算法控制音圈电机精确偏转到指定位置,速度环根据音圈电机运动速度及其所处的位置控制位置环中PID算法。该算法提高了音圈电机执行效率,极大缩短了系统的调节时间,并增强了系统的稳健性。

    一种智能糖画制作系统、方法及设备

    公开(公告)号:CN119681925A

    公开(公告)日:2025-03-25

    申请号:CN202510068081.7

    申请日:2025-01-16

    Abstract: 本发明涉及机器人领域,提供了一种智能糖画制作系统、方法及设备,该系统包括:绘制终端,装有应用程序用于使用户绘制糖画图案和进行实时随动控制,并将绘制好的图像数据或实时坐标数据传输至计算装置;计算装置,用于基于图像数据或实时坐标数据运行相关算法并控制机械臂;机械臂,用于带动挤出装置进行空间位置移动以绘制糖画图案;挤出装置,安装于机械臂的末端,包括加热块、挤出腔体和挤出螺杆,用于挤出糖浆绘制糖画图案;挤出装置控制模块,用于控制挤出装置的工作状态;机械臂通讯控制模块,与计算装置和机械臂连接,用于机械臂的通信及控制;步进电机,与挤出装置连接,为挤出装置的运行提供动力;连接件,用于连接机械臂与挤出装置。

    一种激光主动探测系统
    7.
    发明授权

    公开(公告)号:CN110988892B

    公开(公告)日:2022-04-26

    申请号:CN201911247973.4

    申请日:2019-12-09

    Abstract: 本申请披露了一种基于“猫眼”效应(Cat‑Eye Effect)的双探测器模式激光主动探测系统。其包括:发射机子系统和接收机子系统;所述发射机子系统包括激光器;所述接收机子系统包括光学系统、至少一处理器、探测器一、探测器二;所述探测器一、探测器二均具有光敏面;所述光学系统采用共光路模式或旁轴式平行光路,使得探测器一的光敏面与探测器二的光敏面处于共光轴状态;所述探测器一获取激光照射目标后返回的图像信息,所述探测器二获取激光照射目标后返回的非成像信息。该系统结合非成像法与成像法的优点,具备成像探测法精度高、处理方法灵活的优点,同时可通过非成像法的光调制解调方式解决目标提取及抗干扰的问题,在系统层面上实现目标信息的融合。

    一种激光主动探测系统
    8.
    发明公开

    公开(公告)号:CN110988892A

    公开(公告)日:2020-04-10

    申请号:CN201911247973.4

    申请日:2019-12-09

    Abstract: 本申请披露了一种基于“猫眼”效应(Cat-Eye Effect)的双探测器模式激光主动探测系统。其包括:发射机子系统和接收机子系统;所述发射机子系统包括激光器;所述接收机子系统包括光学系统、至少一处理器、探测器一、探测器二;所述探测器一、探测器二均具有光敏面;所述光学系统采用共光路模式或旁轴式平行光路,使得探测器一的光敏面与探测器二的光敏面处于共光轴状态;所述探测器一获取激光照射目标后返回的图像信息,所述探测器二获取激光照射目标后返回的非成像信息。该系统结合非成像法与成像法的优点,具备成像探测法精度高、处理方法灵活的优点,同时可通过非成像法的光调制解调方式解决目标提取及抗干扰的问题,在系统层面上实现目标信息的融合。

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