公开(公告)号：CN106500641B

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201610917354.1

申请日：2016-10-21

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 祝连庆 ,  冯超鹏 ,  潘志康 ,  郭阳宽 ,  董明利 ,  娄小平 ,  李伟仙

IPC: G01B21/04

Abstract: 本发明提供了一种关节式坐标测量机的热形变误差补偿方法，包括如下步骤：1)建立温度对关节式坐标测量机的结构参数影响的数学模型；2)将关节式坐标测量机置于温度可控的恒温室中，室温设定为15°等待2小时；3)用关节式坐标测量机对设计的专用标定板进行测量；4)调节恒温室的温度到20°，等待2小时之后再次对标定板进行测量；5)继续升温，每隔5°进行一组测量实验，直至温度升到40°；6)根据专用标定板的标称值计算出各组数据的误差，用关节式坐标测量机结构参数自标定的方法标定出各个温度下的结构参数；7)在恒温室中分别在不同的温度梯度下，再次对标定板进行测量，以此对f(T)的补偿效果进行验证。

公开(公告)号：CN106500641A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610917354.1

申请日：2016-10-21

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 祝连庆 ,  冯超鹏 ,  潘志康 ,  郭阳宽 ,  董明利 ,  娄小平 ,  李伟仙

IPC: G01B21/04

CPC classification number: G01B21/04

Abstract: 本发明提供了一种关节式坐标测量机的热形变误差补偿方法，包括如下步骤：1)建立温度对关节式坐标测量机的结构参数影响的数学模型；2)将关节式坐标测量机置于温度可控的恒温室中，室温设定为15°等待2小时；3)用关节式坐标测量机对设计的专用标定板进行测量；4)调节恒温室的温度到20°，等待2小时之后再次对标定板进行测量；5)继续升温，每隔5°进行一组测量实验，直至温度升到40°；6)根据专用标定板的标称值计算出各组数据的误差，用关节式坐标测量机结构参数自标定的方法标定出各个温度下的结构参数；7)在恒温室中分别在不同的温度梯度下，再次对标定板进行测量，以此对f(T)的补偿效果进行验证。

公开(公告)号：CN105680368B

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201610146375.8

申请日：2016-03-15

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 郭阳宽 ,  张晓青 ,  董明利 ,  徐恩博 ,  冯超鹏 ,  焦保刚 ,  高润 ,  魏文哲

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明提供了一种无限续航高压巡线飞行器，包括：支架、旋翼和主控制器，所述主控制器包括CPU、线路识别模块、数据采集模块、故障鉴定模块、无限续航模块；所述线路识别模块内置有摄像头，通过摄像头采集高压线图像；所述数据采集模块包括超声测距模块和红外测温模块，用来对高压线附近的温度进行采集；所述无限续航模块采用磁耦合共振技术，实现电能无线传输；所述线路识别模块、数据采集模块、故障鉴定模块、无限续航模块将采集到的信息传输给所述CPU，所述CPU判断出所需工作指令，并把工作指令发送到上述模块。

公开(公告)号：CN106500631A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610917541.X

申请日：2016-10-21

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 潘志康 ,  冯超鹏 ,  祝连庆 ,  郭阳宽 ,  董明利 ,  娄小平 ,  刘超

IPC: G01B11/26

CPC classification number: G01B11/26

Abstract: 本发明提供了一种圆光栅偏心误差参数辨识及补偿方法，所述方法包括如下步骤：1)使用圆光栅编码器的设备，在安装读数头A的位置旁，安装一个辅助读数头B，辅助读数头B的位置可任意安装；2)转动圆光栅安装轴，观察读数头A的值，每隔5°记录下读数头A和B的值，直至旋转一周共得到72组数据。利用得到的72组数据，根据以下两个公式：θ′B-θ′A＝α+arcsin(a*sin(w+θ′A))-arcsin(a*sin(w+θB′))；θ′B-θ′A＝α-2π+arcsin(a*sin(w+θ′A))-arcsin(a*sin(w+θB′))其中，θA′和θB′表示圆光栅读数头A和B的读数，α为两个读数头相对于旋转中心O的夹角，a，w，α为圆光栅的偏心参数；使用L-M算法求解出圆光栅的偏心参数a，w，α；3)使用圆光栅测量角度时，将得到偏心参数带入公式：θA＝θ′A-l-β，完成对读数头A的偏心误差补偿；其中l＝arcsin(a*sin(w))，β＝arcsin(a*sin(-w-θA′))。

公开(公告)号：CN105680368A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610146375.8

申请日：2016-03-15

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 郭阳宽 ,  张晓青 ,  董明利 ,  徐恩博 ,  冯超鹏 ,  焦保刚 ,  高润 ,  魏文哲

IPC: H02G1/02

CPC classification number: H02G1/02

Abstract: 本发明提供了一种无限续航高压巡线飞行器，包括：支架、旋翼和主控制器，所述主控制器包括CPU、线路识别模块、数据采集模块、故障鉴定模块、无限续航模块；所述线路识别模块内置有摄像头，通过摄像头采集高压线图像；所述数据采集模块包括超声测距模块和红外测温模块，用来对高压线附近的温度进行采集；所述无限续航模块采用磁耦合共振技术，实现电能无线传输；所述线路识别模块、数据采集模块、故障鉴定模块、无限续航模块将采集到的信息传输给所述CPU，所述CPU判断出所需工作指令，并把工作指令发送到上述模块。

公开(公告)号：CN106500631B

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201610917541.X

申请日：2016-10-21

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 潘志康 ,  冯超鹏 ,  祝连庆 ,  郭阳宽 ,  董明利 ,  娄小平 ,  刘超

IPC: G01B11/26

Abstract: 本发明提供了一种圆光栅偏心误差参数辨识及补偿方法，所述方法包括如下步骤：1)使用圆光栅编码器的设备，在安装读数头A的位置旁，安装一个辅助读数头B，辅助读数头B的位置可任意安装；2)转动圆光栅安装轴，观察读数头A的值，每隔5°记录下读数头A和B的值，直至旋转一周共得到72组数据。利用得到的72组数据，根据以下两个公式：θ′B‑θ′A＝α+arcsin(a*sin(w+θ′A))‑arcsin(a*sin(w+θB′))；θ′B‑θ′A＝α‑2π+arcsin(a*sin(w+θ′A))‑arcsin(a*sin(w+θB′))其中，θA′和θB′表示圆光栅读数头A和B的读数，α为两个读数头相对于旋转中心O的夹角，a，w，α为圆光栅的偏心参数；使用L‑M算法求解出圆光栅的偏心参数a，w，α；3)使用圆光栅测量角度时，将得到偏心参数带入公式：θA＝θ′A‑l‑β，完成对读数头A的偏心误差补偿；其中l＝arcsin(a*sin(w))，β＝arcsin(a*sin(‑w‑θA′))。