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公开(公告)号：CN119659790A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411797115.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京交通大学唐山研究院 , 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及跳跃机器人领域，特别涉及一种液压驱动的二自由度耦合式仿人腿跳跃机器人及其控制方法。所发明的仿人腿跳跃机器人的总体结构由驱动组件、大腿组件和小腿组件组成；并把设计的跳跃机器人简化为一个SLIP模型，在跳跃过程中采用PID控制器实现跳跃机器人腾空相的控制，在着地相采用PD控制器控制。其中液压缸远离腿部，使驱动移到上身，使机器人整体具备更好的美观性。同时，实现了腿部的轻量化设计，减少了腿部的惯性，使机器人具备更稳定的动态性能。设计竖直放置液压缸，进一步提高了驱动效率，最终实现了更为高效的仿生跳跃运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119551095A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411796977.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京交通大学唐山研究院 , 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/00
Abstract: 本发明涉及腿式机器人技术领域，旨在提出一种关节耦合驱动的人形机器人腿部结构及其控制方法。整体机构一共具有三个自由度，分别为髋关节、膝关节和踝关节的屈伸运动，且髋、膝、踝关节可以灵活旋转并可以达到人体关节转角范围，从而得以实现跳跃等动作。本发明提出了耦合关节的创新性设计，具有增强运动协调性、减少控制复杂性、降低能耗的优点；在保证电机转矩足够及体积合适的基础上，外形和运动方面都符合人体特性，充分发挥人体的生物性能优势；结构设计小巧，关节驱动电机进行了上移，实现了整体轻量化；提出基于功率限制的控制策略，并利用雅可比矩阵优化电机输出力矩，进一步降低系统功耗，具有广泛的社会运用场景。
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公开(公告)号：CN116161137B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202310189906.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种具有并联脊柱的可模块化双轮足机器人及其控制方法。所发明的具有脊柱的可模块化双足机器人的总体结构由脊柱组件、躯干组件和机械腿组件构成；其控制架构由脊柱控制模块、轮足运动控制模块和机器人组合协同控制模块组成。脊柱由并联结构组成，增加了机器人的自由度，具有更高的灵活性，同时脊柱和躯干可以绕机械腿旋转，能够进行多种形态机器人的拼合：双轮足机器人、仿生四轮足机器人、并排四轮足机器人、多轮足机器人等，提高了机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN116604985A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310810441.7
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B60F5/02 , B64U10/70 , B64U10/25 , B64U20/50 , B64U20/70 , B64U30/10 , B64U30/12 , B64U30/293 , B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/18 , B63G8/28 , B63G8/14 , G05D1/10 , B64U101/18
Abstract: 本发明涉及水空跨介质飞行器领域，特别涉及一种机翼可折展的水空跨介质飞行器，本发明提供的水空跨介质飞行器整体轻量化设计，针对空中和水下不同的工况条件下的不同要求，采用了精巧的变结构设计和系统布置，在空中运行时采用前部可折叠螺旋桨和可折叠机翼配合来完成水空跨介质飞行器控制的飞行和姿态调整，在水下运行时可折叠机翼收回后飞行器整体呈流线型，最大程度地减小在水下的阻力，并采用尾部水下推进器和X型水舵配合来完成水空跨介质飞行器水下的航行和姿态调整，充分利用水下航行的高度隐蔽性和空中飞行的高机动性的优势，既可采用自杀式袭击方式对目标进行毁灭性打击，又可进行空中和水下的环境探测以及搜救活动。
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公开(公告)号：CN116161137A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310189906.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种具有并联脊柱的可模块化双轮足机器人及其控制方法。所发明的具有脊柱的可模块化双足机器人的总体结构由脊柱组件、躯干组件和机械腿组件构成；其控制架构由脊柱控制模块、轮足运动控制模块和机器人组合协同控制模块组成。脊柱由并联结构组成，增加了机器人的自由度，具有更高的灵活性，同时脊柱和躯干可以绕机械腿旋转，能够进行多种形态机器人的拼合：双轮足机器人、仿生四轮足机器人、并排四轮足机器人、多轮足机器人等，提高了机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN116424453A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310210084.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/16
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域和机械臂领域，特别涉及一种类半人马机器人及其控制方法，具体地说是综合了四足机器人和机械臂功能的一种机器人。所发明的类半人马机器人的总体结构由四足机器人部分、机械臂部分、身体机构部分、视觉感知部分组成；类半人马机器人将四足机器人的移动性、环境适应性和机械臂结合起来，两个机械臂也可以互相配合完成相应任务，从而可以扩展更大的工作空间，丰富了机器人的应用场景，在生产环境中，机器人可以实现臂足协同运动，完成搬运和抓取各类物体，摔倒后自主重新站立，更具有兼容性和功能多样性。
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