公开(公告)号：CN118608776A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410241120.4

申请日：2024-03-04

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 岑翼刚 ,  李陆杰 ,  师露 ,  安高云 ,  金一 ,  马晓乐

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明提供一种基于几何特征融合的点云语义分割方法及系统，属于机器视觉图像处理技术领域，本发明引入了极坐标转换模块缓解由于物体旋转导致分割性能大幅度下降的问题，为了在降低分割所需的时间的同时还能够不牺牲模型的分割性能，在下采样获取关键点的阶段采用时间开销较小的随机采样，由于随机采样的随机性，不可避免的会损失掉部分特征信息，故而在特征提取和特征融合阶段提出了几何特征融合模块并加入了改进过Point Transformer模块，弥补特征信息的同时对特征进行提取和融合。通过极坐标转换模块和几何特征融合模块，在分割性能和分割时间进行了平衡。本发明能够平衡分割性能和时间开销，解决信息损失和旋转不变性问题，实现有效的大规模点云语义分割。