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公开(公告)号：CN103231750A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310182315.8
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 具有两种形态的移动机构，包括对称布置的两个驱动杆组（A）及曲面外壳（A-a）。每个驱动杆组各含有三个杆组支链(A-1)及一个连接顶点（A-2）与一个连接圆环（A-3），杆组支链与连接顶点及连接圆环之间通过六个支链连接转轴（2）进行连接。两个驱动杆组的底部相对，通过三个杆组连接转轴（1）连接成为一个整体。连接顶点设有平台并布置有偏心块电机作为机构的动力驱动，顶点平台外设有外壳（A-b），用于平台的保护与定位。该机构具有两种移动模式：当曲面外壳收拢时，进行椭球体形态下的滚动移动，应用偏心块实现驱动控制；当曲面外壳展开时，进行双三棱锥形态下的变形移动，通过控制变形实现驱动，应用偏心块配合进行转向控制。
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公开(公告)号：CN113581309B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110789588.3
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂的运动平面也与履带板平行；第一摆臂和第三摆臂的末端与履带轮的轮轴铰接，第二摆臂和第四摆臂的末端铰接有限位件。本发明采用瓦特链结构，具有张紧迅速，拆卸方便，张紧同时可提高履带越障能力的特点。
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公开(公告)号：CN103317511A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310244256.2
申请日：2013-06-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 多连杆穿插运动机构，包括前后两个三角形平面（A）、（B）及连接它们的三个连杆组（7）、（8）、（9）。两个三角形平面各含有三个电动推杆（1）、（2）、（3）、（4）、（5）、（6）及它们的连接，其中每个三角形平面内，三个电动推杆的轴线相互为60°，使平面的外形呈一等边三角形；三个连杆组将两个三角形平面对应顶点处的六个十字轴以转动副形式连接起来，使机构成为一个整体。该机构的每个三角形平面，可以通过电动推杆的同步伸长和缩短，完成各自的缩放动作；控制一个三角形平面放大和一个三角形平面缩小，可以通过三个连杆组中舵机和三角形平面上两个电机的驱动，使缩小的三角形平面从放大的三角形平面中间穿插过去。
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公开(公告)号：CN113581309A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110789588.3
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂的运动平面也与履带板平行；第一摆臂和第三摆臂的末端与履带轮的轮轴铰接，第二摆臂和第四摆臂的末端铰接有限位件。本发明采用瓦特链结构，具有张紧迅速，拆卸方便，张紧同时可提高履带越障能力的特点。
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公开(公告)号：CN102139713A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010612029.7
申请日：2010-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种三角形翻转移动机构涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103317511B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310244256.2
申请日：2013-06-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 多连杆穿插运动机构，包括前后两个三角形平面（A）、（B）及连接它们的三个连杆组（7）、（8）、（9）。两个三角形平面各含有三个电动推杆（1）、（2）、（3）、（4）、（5）、（6）及它们的连接，其中每个三角形平面内，三个电动推杆的轴线相互为60°，使平面的外形呈一等边三角形；三个连杆组将两个三角形平面对应顶点处的六个十字轴以转动副形式连接起来，使机构成为一个整体。该机构的每个三角形平面，可以通过电动推杆的同步伸长和缩短，完成各自的缩放动作；控制一个三角形平面放大和一个三角形平面缩小，可以通过三个连杆组中舵机和三角形平面上两个电机的驱动，使缩小的三角形平面从放大的三角形平面中间穿插过去。
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公开(公告)号：CN103231750B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310182315.8
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 具有两种形态的移动机构，包括对称布置的两个驱动杆组（A）及曲面外壳（A-a）。每个驱动杆组各含有三个杆组支链(A-1)及一个连接顶点（A-2）与一个连接圆环（A-3），杆组支链与连接顶点及连接圆环之间通过六个支链连接转轴（2）进行连接。两个驱动杆组的底部相对，通过三个杆组连接转轴（1）连接成为一个整体。连接顶点设有平台并布置有偏心块电机作为机构的动力驱动，顶点平台外设有外壳（A-b），用于平台的保护与定位。该机构具有两种移动模式：当曲面外壳收拢时，进行椭球体形态下的滚动移动，应用偏心块实现驱动控制；当曲面外壳展开时，进行双三棱锥形态下的变形移动，通过控制变形实现驱动，应用偏心块配合进行转向控制。
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公开(公告)号：CN102139713B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010612029.7
申请日：2010-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种三角形翻转移动机构，涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
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公开(公告)号：CN101428421B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810239005.4
申请日：2008-12-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力；采用直线驱动，避免杆件长度对转角驱动误差的放大效应；构件少，结构、控制简单。
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公开(公告)号：CN101428421A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810239005.4
申请日：2008-12-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力；采用直线驱动，避免杆件长度对转角驱动误差的放大效应；构件少，结构、控制简单。
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