公开(公告)号：CN119888679A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411904346.4

申请日：2024-12-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 徐田华 ,  李锦鹏 ,  蔡伟阳 ,  黄雨凡

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种基于长短焦图像融合的城轨列车自主障碍物检测方法及系统，属于城市轨道交通列车障碍物检测和环境感知技术领域，获取城轨列车场景中的采集的长焦图像和短焦图像；利用预先训练好的远距离小目标检测模型对获取的长焦图像和短焦图像进行处理，得到远距离小目标检测结果；利用短焦距宽视野目标检测模型对所述短焦图像进行处理，得到短焦距宽视野图像的目标检测结果；将短焦距宽视野图像的目标检测结果与远距离小目标检测结果进行决策级融合，得到最终的检测结果。本发明充分利用长短焦融合后图像的信息互补，提高了长短焦图像边界远距离小目标检测能力，实现了大视野远距离小目标障碍物检测，为增强城轨车载自主感知能力提供技术支撑。

公开(公告)号：CN119535390A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411704380.7

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 徐田华 ,  黄雨凡 ,  李锦鹏 ,  蔡伟阳

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/931 ,  G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种基于毫米波雷达图卷积的城轨车载自主障碍物检测方法及系统，属于轨道交通障碍物检测技术领域，毫米波雷达初始化，不断地向队列中输入采集到的雷达帧；从队列中读取若干帧雷达点云数据，将处理后的点云数据转换为图结构；利用训练好的图卷积神经网络对所述图结构进行处理，最终输出障碍物检测及分类结果，对列车行驶作出预警。本发明高维嵌入有助于实现信息重组和通道特征的高维聚合，旋转平移不变性确保了障碍物检测准确性和鲁棒性；跳转连接结构有效解决了图神经网络的过度平滑问题；通过独特的网络结构及特征选取划分，关注不同点之间的特征关系，结合注意力机制获取全局信息，实现更高效、准确的检测轨道交通障碍物分类及检测。