公开(公告)号：CN112215879B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202011021999.X

申请日：2020-09-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张硕 ,  林友芳 ,  王炜堃 ,  韩升 ,  万怀宇 ,  武志昊 ,  王晶 ,  董兴业

IPC: G06T7/50 ,  G06T7/90 ,  G06V10/764 ,  G06T5/40 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供了一种光场极平面图像的深度提取方法，用以解决现有技术中光场极平面图像深度提取不精确的问题。所述深度提取方法，在获取光场图像水平、垂直两个方向的极平面图像的基础上，构建图像的直方图，并对直方图进行以桶内像素数量为基准的均衡化及高斯模糊，并构建每一个中心视角像素点下的平行四边形算子设置距离权重和颜色权重，再对直方图和距离权重、颜色权重进行融合，计算左右直方图的距离，选择最大的左右直方图距离对应的深度，作为估计深度。本发明仅通过一张基础的光场图像，恢复出较为平滑、精确的深度图像，获取深度的算法具有较好的鲁棒性，对于弱纹理、噪声、遮挡都有着一定的适应性，提高了建图精度。

公开(公告)号：CN112215879A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202011021999.X

申请日：2020-09-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张硕 ,  林友芳 ,  王炜堃 ,  韩升 ,  万怀宇 ,  武志昊 ,  王晶 ,  董兴业

IPC: G06T7/50 ,  G06T7/90 ,  G06K9/62 ,  G06T5/40 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供了一种光场极平面图像的深度提取方法，用以解决现有技术中光场极平面图像深度提取不精确的问题。所述深度提取方法，在获取光场图像水平、垂直两个方向的极平面图像的基础上，构建图像的直方图，并对直方图进行以桶内像素数量为基准的均衡化及高斯模糊，并构建每一个中心视角像素点下的平行四边形算子设置距离权重和颜色权重，再对直方图和距离权重、颜色权重进行融合，计算左右直方图的距离，选择最大的左右直方图距离对应的深度，作为估计深度。本发明仅通过一张基础的光场图像，恢复出较为平滑、精确的深度图像，获取深度的算法具有较好的鲁棒性，对于弱纹理、噪声、遮挡都有着一定的适应性，提高了建图精度。

公开(公告)号：CN207311658U

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201721338797.1

申请日：2017-10-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李思豪 ,  王硕 ,  王炜堃 ,  毛奕喆

IPC: B62D61/10

Abstract: 一种可侧翻山地机器人，该装置包括：六个相同的第一至第六腿组(A、B、C、D、E、F)，两个相同的三角支架(G、H)、中间转轴(I)。可侧翻山地机器人为类三棱柱结构，采用六个独立的电机驱动运行，其中前后三角车架通过中间转轴而实现转动。六个相同腿组采取均布布置，并且通过限位装置实现腿组的自适应60°的转动。在遇到复杂地形时侧翻后可以自动回复正常状态前行，机构简单可靠、操作简易，具有较强的实用性和稳定性。