公开(公告)号：CN119329654A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411519175.3

申请日：2024-10-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  李文成 ,  王天浩 ,  杨辉 ,  李晔卓

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种一体化重构多足闭链平台，该装置包括：右后腿机构(A)、右前腿机构(B)、左前腿机构(C)、左后腿机构(D)以及躯干(E)；每个腿组机构各由一个步进电机驱动；躯干上布置了四个电动推杆，四个电动推杆与躯干转动连接，因此可以实现躯干的俯仰姿态，同时每个电动推杆可以通过伸缩推杆来带动腿组的重构变形；腿组的重构变形有两种模式，在不同模式下闭链腿可以实现支撑和攀爬；将单个四足单元前后四条腿的多种重构策略耦合在单个动力下，前腿的重构同时包含角度与长度的变化，实现高越障能力，后腿的重构针对平台水平角度的偏转进行角度补偿，实现攀爬越障过程中的快速高效行走。

公开(公告)号：CN119408630A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411680747.6

申请日：2024-11-22

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  张艺晨 ,  王天浩 ,  杨辉 ,  景丽萍

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种可变刚度关节多足步行平台,该装置包括相同的左前、左后、右后、右前腿机构(A、B、C、D)、躯干(E)和推杆(F)组成；具体讲的是一种关节具有两种刚度模式的高机动性闭链腿式步行平台；每组腿机构各由一个电机驱动；左推杆机构(F)中推杆转动连接件(F‑3)与变刚度关节部(A‑1)中推杆长连接件(A‑1‑1)通过螺栓固定连接；在推杆的工作过程中通过两个第一大腿杆(A‑2‑1)和齿轮1(A‑1‑5)、齿轮2(A‑1‑6)、齿轮3(A‑1‑7)实现转速差，进而可完成关节刚性和柔性的转换。相较于已有的步行平台，可通过关节刚度的变化提高步行平台的地形适应性，在俯仰状态下重构减振的同时减少前后腿足因牵引速度不一致带来的能量损耗。