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公开(公告)号：CN117496713B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311559005.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: G08G1/01 , G06F18/25 , G06N3/0455 , G06N3/082 , G06N3/006 , G08G1/04 , G08G1/042 , H04W4/46 , H04W4/44 , H04W4/38
Abstract: 本发明提供了一种异构交通主体协同超视距感知与群体智能决策方法。该方法包括：主车提取车载相机图像与雷达点云数据的跨模态多尺度特征，基于transformer交叉注意力机制实现深度融合感知计算，获取深度融合感知数据；异构交通主体根据协同规则自适应地向主车传输原始数据或深度融合感知数据；在自动驾驶主车视角下，综合主车和其他协同异构交通主体的多源数据实现多交通主体间的超视距协同感知，主车根据异构交通主体协同感知结果采用基于群体智能的决策算法获取主车的最优驾驶决策结果。本发明方法基于车路异构交通主体超视距协同感知方法为路径搜索优化提供优质的数据基础，促进群体智能决策理论体系的形成，助力高级别自动驾驶车辆的研发与应用。
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公开(公告)号：CN119416992A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411422973.4
申请日：2024-10-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06Q10/047 , G06F16/9536 , G06F16/9537
Abstract: 本发明提供无人机群体协同合作博弈任务分配和路径规划方法及系统，属于无人机控制技术领域，综合无人机续航时间、搜索能力、释放‑回收点及任务点空间分布，构建面向效率和覆盖度的协同搜索任务分配模型；基于合作博弈理论，制定时间‑距离均衡的无人机群动态目标点选择策略；判断无人机返程时机，并解算未搜索任务点与目标返程路径的距离关系，判断是否可在返程中添加未搜索任务点，最大化利用续航时间，生成最短无人机返程路径。本发明能够解决非结构化环境下，由无人机构成的无人系统集群搜索多个任务点时，任务分配不合理，搜索覆盖不全面，任务点存在动态变化等问题，为无人系统协同任务执行方面的研发与应用提供支撑。
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公开(公告)号：CN117496713A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311559005.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: G08G1/01 , G06F18/25 , G06N3/0455 , G06N3/082 , G06N3/006 , G08G1/04 , G08G1/042 , H04W4/46 , H04W4/44 , H04W4/38
Abstract: 本发明提供了一种异构交通主体协同超视距感知与群体智能决策方法。该方法包括：主车提取车载相机图像与雷达点云数据的跨模态多尺度特征，基于transformer交叉注意力机制实现深度融合感知计算，获取深度融合感知数据；异构交通主体根据协同规则自适应地向主车传输原始数据或深度融合感知数据；在自动驾驶主车视角下，综合主车和其他协同异构交通主体的多源数据实现多交通主体间的超视距协同感知，主车根据异构交通主体协同感知结果采用基于群体智能的决策算法获取主车的最优驾驶决策结果。本发明方法基于车路异构交通主体超视距协同感知方法为路径搜索优化提供优质的数据基础，促进群体智能决策理论体系的形成，助力高级别自动驾驶车辆的研发与应用。
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公开(公告)号：CN118131791A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410254950.0
申请日：2024-03-06
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人系统群体协同搜索任务分配与路径规划方法。该方法包括：综合无人机续航时间、无人机、无人车搜索能力、搜索任务坐标位置和任务间距离构建面向多目标优化的协同搜索任务分配模型；进行子任务区间划分映射并用改进的遗传算法求解协同搜索任务分配模型，得到当前无人机和无人车的最优任务分配方案；将最优任务分配方案中无人机和无人车的任务序列的中心点依次连接作为基础搜索路径，根据基础搜索路径结合各成员的搜索任务环境，生成最优的无人机和无人车搜索路径。本发明能够解决非结构化环境下异构无人系统搜索多个可疑任务点时，任务分配不合理，搜索覆盖不全面等问题，为异构无人系统协同任务执行方面的研发与应用提供支撑。
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