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公开(公告)号：CN113443038A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110790374.8
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种中心驱动的六边形机器人，机器人包含有板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F，其特征在于：第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同，右导向组件D和左导向组件F所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C‑2对称布置；该机器人通过位于中心位置的单一驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可进行左右差速设计用于制作侦察机器人。
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公开(公告)号：CN108582125B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810417645.3
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明属于机械爪领域，具体涉及一种用于抓取的变尺寸机械爪，包括：第一支链(A)、第二支链(B)、第三支链(C)，其特征在于：第一支链(A)、第二支链(B)和第三支链(C)分别连接在驱动链(D)上；所述驱动链由驱动上平台(D‑3)、直线电机(D‑2)、驱动下平台(D‑1)组成，驱动上平台(D‑3)能够在直线电机(D‑2)上直线滑动。本发明提供的机械爪最大张开幅度设置在一个行程中间位置，支链展开、折叠调整范围大，应用广泛、便于收缩折叠、移动不占用空间。
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公开(公告)号：CN111086570A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010078608.1
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种四面体轮式机器人，机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；第一至第四顶点上的顶点支撑盘分别和第一、第三、第六支链，第四、第五、第六支链，第二、第三、第四支链，第一、第二、第五支链的任意一端通过转轴进行转动副连接；完成上述连接机器人外形呈正四面体；通过控制驱动使机器人变换轮式滚动和多面体式滚动两种移动方式实现机器人直行、转弯和越障功能，克服了现有轮式只能在平整硬质道路移动的缺陷，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可用于制作侦察机器人。
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公开(公告)号：CN111086562B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010046152.0
申请日：2020-01-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；本发明提供的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义。
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公开(公告)号：CN111086562A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010046152.0
申请日：2020-01-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；本发明提供的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110077625A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910243097.1
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够局部缩放的四面体，特征在于：第一变形面(1)通过第一转角件(5)和第二变形面(2)相连，第二变形面(2)通过第二转角件(6)和第三变形面(3)相连，第三变形面(3)通过第三转角件(7)和第一变形面(1)相连，第四变形面(4)通过第四转角件(8)和第二变形面(2)相连，第四变形面(4)通过第五转角件(9)第三变形面(3)相连，第四变形面(4)通过第六转角件(10)和第一变形面相连。本发明操控便利，运动过程中部件不会干涉碰撞，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN108582125A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810417645.3
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明属于机械爪领域，具体涉及一种用于抓取的变尺寸机械爪，包括：第一支链(A)、第二支链(B)、第三支链(C)，其特征在于：第一支链(A)、第二支链(B)和第三支链(C)分别连接在驱动链(D)上；所述驱动链由驱动上平台(D-3)、直线电机(D-2)、驱动下平台(D-1)组成，驱动上平台(D-3)能够在直线电机(D-2)上直线滑动。本发明提供的机械爪最大张开幅度设置在一个行程中间位置，支链展开、折叠调整范围大，应用广泛、便于收缩折叠、移动不占用空间。
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公开(公告)号：CN113696972B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111094620.2
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种具有可变形车身的四轮机器人，包括：第一车轮机构(A1)、第二车轮机构(A2)、第三车轮机构(A3)、第四车轮机构(A4)、第一伸缩机构(B1)、第二伸缩机构(B2)、车架(C)；本发明提供的四轮机器人的车身由中间交叉的两个伸缩杆耦合驱动变形，可以实现狭窄地形、非结构化地形、高低台阶、斜坡的适应和差速及呈角度转向等功能，四个轮子各自单独驱动，并且具有消极的转动副以适应地形，良好的地形适应能力使其可应用于勘探侦查等领域，具有广阔的前景。
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公开(公告)号：CN111086570B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010078608.1
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种四面体轮式机器人，机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；第一至第四顶点上的顶点支撑盘分别和第一、第三、第六支链，第四、第五、第六支链，第二、第三、第四支链，第一、第二、第五支链的任意一端通过转轴进行转动副连接；完成上述连接机器人外形呈正四面体；通过控制驱动使机器人变换轮式滚动和多面体式滚动两种移动方式实现机器人直行、转弯和越障功能，克服了现有轮式只能在平整硬质道路移动的缺陷，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可用于制作侦察机器人。
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公开(公告)号：CN110091933B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201910235390.3
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种类轮式滚动侦察机器人，包括：左轮机构(A)、右轮机构(B)、云台(C)，其特征在于：左轮机构(A)和右轮机构(B)通过云台(C)并行连接在一起；所述云台由连接杆(C‑1)、摄像设备(C‑2)组成，摄像设备(C‑2)固定在连接杆(C‑1)上。本发明提供的类轮式滚动侦察机器人通过两个舵机分别对左轮机构(A)和右轮机构(B)进行驱动和控制实现机构的翻滚运动，可实现零半径转弯及定角度转向，并且可以通过左右轮机构的变形实现障碍攀爬功能，应用广泛，收缩折叠后便于携带与运输。
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