公开(公告)号：CN114942651A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210654543.X

申请日：2022-06-10

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 韩升 ,  林友芳 ,  吕凯 ,  张硕 ,  宋明惠

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于经验池优化的无人机自主控制方法及系统，属于飞行控制技术领域。本发明方法，包括：在无人机仿真模拟器中针对目标无人机，设置仿真环境；建立目标无人机的状态空间，动作空间以及奖励函数；根据所述状态空间以及动作空间构建用于特征提取的自编码器；构建无人机自主控制任务决策网络模型；加载所述仿真环境模拟目标无人机飞行，通过所述奖励函数生成经验数据，以及通过自编码器提取经验数据的特征值，并根据特征值筛选经验数据，根据筛选后的经验数据训练所述无人机自主控制任务决策网络模型；通过训练后的无人机自主控制任务决策网络模型，对目标无人机进行自主控制。本发明提高了经验池中经验的多样性。

公开(公告)号：CN114942651B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202210654543.X

申请日：2022-06-10

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 韩升 ,  林友芳 ,  吕凯 ,  张硕 ,  宋明惠

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种基于经验池优化的无人机自主控制方法及系统，属于飞行控制技术领域。本发明方法，包括：在无人机仿真模拟器中针对目标无人机，设置仿真环境；建立目标无人机的状态空间，动作空间以及奖励函数；根据所述状态空间以及动作空间构建用于特征提取的自编码器；构建无人机自主控制任务决策网络模型；加载所述仿真环境模拟目标无人机飞行，通过所述奖励函数生成经验数据，以及通过自编码器提取经验数据的特征值，并根据特征值筛选经验数据，根据筛选后的经验数据训练所述无人机自主控制任务决策网络模型；通过训练后的无人机自主控制任务决策网络模型，对目标无人机进行自主控制。本发明提高了经验池中经验的多样性。