公开(公告)号：CN119251790A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411324446.X

申请日：2024-09-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 秦勇 ,  李威 ,  曹志威 ,  徐磊 ,  刘玉文 ,  王安军 ,  连丽容 ,  高阳 ,  戈轩宇 ,  白婕 ,  于杭 ,  李克雷 ,  汪科成

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/54 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供了一种轨道交通限界检测方法。该方法包括：对采集的列车的运行环境图像数据进行处理，生成深度图；利用语义分割算法提取深度图中的轨道区域，根据轨道区域和深度图计算出轨道的三维空间坐标；利用轨道先验约束方程对轨道的三维空间坐标进行卷积最优变换处理，形成轨道三维点云数据；基于轨道三维点云数据及先验知识，通过最小化误差平方和的方法拟合出直线和曲线段的轨道中心线；通过方差矢量最小化的方法在所述轨道三维点云数据中提取多场景轨道平面；结合轨道中心线和轨道平面构建三维立体轨道限界包围盒，实现车辆限界和建筑限界的三维检测。本发明方法通过构建三维点云数据和限界包围盒，实现了对车辆限界和建筑限界的快速检测。