公开(公告)号：CN107921629A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680047419.X

申请日：2016-07-22

Applicant: 剑桥医疗机器人技术有限公司

Inventor： 托马斯·贝茨·杰克逊 ,  卢克·大卫·罗纳尔德·黑尔 ,  基思·马歇尔 ,  史蒂文·詹姆斯·兰德尔

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/02

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B2017/0069 ,  A61B2034/305 ,  B25J9/102 ,  B25J17/0258 ,  B25J17/0275 ,  B25J18/04 ,  F16H19/001 ,  Y10S901/25 ,  Y10S901/26

Abstract: 一种机械臂，含有关节机构，使得机械臂的一肢(310)与机械臂的另一肢(311)围绕两根不平行的旋转轴接合，该机构包括：一个中间托架(28)，通过拥有纵摇转动轴(20)的第一转动关节与第一肢相连，通过拥有偏航转动轴(21)的第二转动关节与第二肢相连；第一传动齿轮(33)，围绕纵摇转动轴，第一传动齿轮与托架固定；第二传动齿轮(37)，围绕偏航转动轴，第二传动齿轮与第二臂固定；第一传动轴(26)，驱动第一传动齿轮围绕纵摇转动轴旋转，第一传动轴沿第一肢延伸并在其上有第一轴齿轮(32)，第一轴齿轮与第一传动齿轮齿合；第二传动轴(27)，驱动第二传动齿轮围绕偏航转动轴旋转，第二传动轴沿第一肢延伸并在其上有第二轴齿轮(34)；中间齿轮传动链(35,38,39)，由托架承受，使得第二轴齿轮与第二传动齿轮耦接。