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公开(公告)号：CN114888802A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210531339.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机器人恒平控制的数据处理方法及装置，该方法包括：获取足端位移信息；利用位移求解模型对足端位移信息进行求解处理，得到空间位移坐标信息；空间位移坐标信息表征并联机器人的第一足的运动轨迹情况和第二足的运动轨迹情况；第一足的机械结构与第二足的机械结构是全等的；利用预设的逆运动学模型对空间位移坐标信息进行求解处理，得到电动缸运动参数信息；电动缸运动参数信息用于指示并联机器人恒平控制。可见，本发明解决机器人腿部各电动缸位移变化滞后问题，进而解决并联移动机器人上承载平台恒平控制问题。
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公开(公告)号：CN114633259A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210450004.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种并联移动机器人步距优化方法及装置，该方法包括：获取电动缸运动信息；对电动缸运动信息进行计算处理，得到运动特征信息；运动特征信息包括速度波动性特征信息和运行稳定性特征信息；速度波动性特征信息与并联移动机器人的运动速度的波动性负相关；运行稳定性特征信息与并联移动机器人的运动稳定性正相关；利用运动特征信息构建适应性函数；对适应性函数进行优化求解计算，得到目标步距信息；目标步距信息用于指示并联移动机器人的运动。可见，本发明有利于平衡速度特性和稳定裕度，进而提高机器人的运行能力。
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公开(公告)号：CN114888802B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210531339.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机器人恒平控制的数据处理方法及装置，该方法包括：获取足端位移信息；利用位移求解模型对足端位移信息进行求解处理，得到空间位移坐标信息；空间位移坐标信息表征并联机器人的第一足的运动轨迹情况和第二足的运动轨迹情况；第一足的机械结构与第二足的机械结构是全等的；利用预设的逆运动学模型对空间位移坐标信息进行求解处理，得到电动缸运动参数信息；电动缸运动参数信息用于指示并联机器人恒平控制。可见，本发明解决机器人腿部各电动缸位移变化滞后问题，进而解决并联移动机器人上承载平台恒平控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114633259B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210450004.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种并联移动机器人步距优化方法及装置，该方法包括：获取电动缸运动信息；对电动缸运动信息进行计算处理，得到运动特征信息；运动特征信息包括速度波动性特征信息和运行稳定性特征信息；速度波动性特征信息与并联移动机器人的运动速度的波动性负相关；运行稳定性特征信息与并联移动机器人的运动稳定性正相关；利用运动特征信息构建适应性函数；对适应性函数进行优化求解计算，得到目标步距信息；目标步距信息用于指示并联移动机器人的运动。可见，本发明有利于平衡速度特性和稳定裕度，进而提高机器人的运行能力。
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公开(公告)号：CN109179584A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811123378.5
申请日：2018-09-26
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种强化水力空化产生羟基自由基的方法，属于环境保护以及水处理领域。本发明中，当水进行水力空化时，限流区流体流速增大、压力降低，当压力低于相应温度下水的饱和蒸汽压时，溶解在水中的气体释放出来，产生大量空化泡，随着空化泡瞬间溃灭，瞬时产生极端高温、高压和极速微射流，使水发生分裂及链式反应，产生羟基自由基。此外，经水力空化产生含羟基自由基的水进行电催化，在电催化过程中会发生电子跃迁及空穴现象，电子和空穴与膜表面吸附的O2和H2O结合生成羟基自由基。通过建立一种强化水力空化产生高浓度羟基自由基的方法，实现羟基自由基的连续产生。
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公开(公告)号：CN108714435A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810202609.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
IPC: B01J31/26 , C02F1/461 , C02F1/469 , C02F1/72 , C02F101/34
Abstract: 本发明公开了一种具有降解性能的碳纳米管电催化膜及其制备方法。本发明催化膜以有机滤膜为基础骨架材料，将碳纳米管粉末通过真空抽滤固定到有机滤膜上，然后再把具有电催化活性的金属纳米颗粒负载到膜上，即通过电化学吸附方法、按照一定比例引入具有电催化活性的金属阳离子，在一定温度梯度内通过水浴加热实现金属氧化物纳米颗粒修饰并负载在碳纳米管基膜上。本发明方法：首先对碳纳米管粉末进行预处理以去除杂质，然后，将一定质量的碳纳米管粉末均匀地抽滤到作为骨架材料的有机滤膜上，接下来将碳纳米管基膜作为阴极，放置于按一定比例配制的含有特定金属阳离子的电解质溶液中，在外加直流电场作用下完成电化学吸附；最后进行水浴加热。本发明易于实现大规模生产，适用范围广。
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公开(公告)号：CN110148760B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910397125.5
申请日：2019-05-14
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
Abstract: 本发明涉及碳纳米管的制备技术领域，本发明提供了一种多孔碳‑碳纳米管复合材料的制备方法，包括以下步骤：提供包括多孔碳材料、含氮碳源和催化剂的混合物；在保护性气氛下，将所述混合物进行热解，得到多孔碳‑碳纳米管复合材料。本发明采用一步固相热解法制备多孔碳‑碳纳米管复合材料，无需特殊的设备，制备工艺简单、操作容易，适合大规模生产；且采用该制备方法制备得到的多孔碳‑碳纳米管复合材料中碳纳米管含量高，能够均匀的分散在多孔碳材料表面，大大改善了多孔碳材料的导电性；同时，在制备过程中实现了氮元素的掺杂，使多孔碳‑碳纳米管复合材料具有优异的电催化活性，在电催化领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110148760A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910397125.5
申请日：2019-05-14
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
Abstract: 本发明涉及碳纳米管的制备技术领域，本发明提供了一种多孔碳-碳纳米管复合材料的制备方法，包括以下步骤：提供包括多孔碳材料、含氮碳源和催化剂的混合物；在保护性气氛下，将所述混合物进行热解，得到多孔碳-碳纳米管复合材料。本发明采用一步固相热解法制备多孔碳-碳纳米管复合材料，无需特殊的设备，制备工艺简单、操作容易，适合大规模生产；且采用该制备方法制备得到的多孔碳-碳纳米管复合材料中碳纳米管含量高，能够均匀的分散在多孔碳材料表面，大大改善了多孔碳材料的导电性；同时，在制备过程中实现了氮元素的掺杂，使多孔碳-碳纳米管复合材料具有优异的电催化活性，在电催化领域具有广阔的应用前景。
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