公开(公告)号：CN116430886A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202211391133.7

申请日：2022-11-08

Applicant: 内蒙古电力(集团)有限责任公司乌海超高压供电分公司

Inventor： 张彦斌 ,  李智 ,  范继锋 ,  张艺 ,  张伟 ,  王群 ,  慕佩良 ,  郝帅禹 ,  郝飞 ,  安盛东

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于无人机应用技术领域，具体涉及一种变电站无人机航迹规划方法，包括将待巡检区域地图划分为若干个结点，在若干个结点中选出起点和终点；初始化终点以及每个结点分别到终点的第一花费值；计算更改终点到终点的第一花费值得到第二花费值；将更改终点到终点的第一花费值产生的影响向前传递，计算更改终点前继点的第一花费值，将终点前继点的第一花费值改变产生的影响继续向前传递，直到起点处于局部一致状态，且所有结点中的最小键值小于起点的键值时，寻得最优路径。本发明设计科学合理，本发明使无人机在自主巡检过程中遇到突发情况时能临时变换路径，躲避突发情况，达到安全飞行的目的。