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公开(公告)号：CN118502248A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410635860.6
申请日：2024-05-22
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及五自由度天车系统技术领域，具体涉及基于数据驱动的五自由度天车自抗扰滑模控制方法及系统，方法包括如下步骤：建立五自由度天车系统状态空间模型；设计跟踪微分器用于提取参考轨迹的位移及其微分信号，同时扩大参数整定范围，抑制微分信号噪声；构建扩张状态观测器用于实时估计天车位移和摆动角度及其总扰动信号；基于广义耦合误差信号设计滑模控制器，结合微分器和观测器构成复合自抗扰滑模控制器，实现扰动补偿；通过数据驱动的鲁棒迭代学习控制器反复迭代修正控制输入，提高控制精度，改善系统鲁棒性；基于数据驱动的自抗扰滑模控制器对五自由度天车系统进行定位和消摆控制，提高了天车系统的鲁棒性，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112798683B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202011429512.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明提供一种基于切向角度谱的相对熵的涡流传感器性能检测方法及装置，所述方法包括在设定考察区域中，以涡流传感器中心为圆心，在扇形区域内均匀取若干取样点；生成n个角度集，每个角度集即为一个角度空间；将各取样点的切向夹角ψ按照数值映射到对应的分区中，确定各取样点的切向夹角所属的角度空间；将各角度空间内取样点所在位置的涡流矢量的幅值平方进行求和；得到各角度空间对应的切向角度概率分布，进而计算扇形区域的切向角度谱；将所述扇形区域的切向角度谱代入相对熵公式，得到基于切向角度谱的相对熵。根据本发明的方案，能够在平面涡流传感器设计时，定量确定考察区域内涡流能量在扇形区域与圆形区域里分布的相似度。
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公开(公告)号：CN119125031B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411585273.7
申请日：2024-11-07
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于高光谱技术的烟叶加工质量检测方法及系统，涉及烟叶加工检测技术领域。所述方法包括：将烟叶样本固定在传输带的透明模块上；将透明模块移动至检测位置；关闭LED补光灯、卤钨灯和紫外光源，开启透射灯箱，获取烟叶样本的透射光谱数据；将烟叶样本固定在传输带的黑色模块上；将黑色模块移动至检测位置；关闭透射灯箱并开启LED补光灯，依次开启卤钨灯和紫外光源，获取烟叶样本的反射光谱数据和荧光光谱数据；根据透射光谱数据、反射光谱数据和荧光光谱数据，确定烟叶加工综合质量信息。根据本发明，可实现多种光源的照射和多模态高光谱数据的采集，评估烟叶样本的多种质量特性，提升质量检测的全面性、准确性和灵活性。
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公开(公告)号：CN112578020B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011419573.X
申请日：2020-12-07
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明提供一种基于信息熵时空域涡流分布的定量检测方法及装置，所述方法包括在试件上取激励线圈相交点正下方的点p，获取点p处的涡流场；计算涡流能量和与x轴正方向所夹锐角θ；计算所述锐角θ对应的夹角集的角度谱；计算涡流能量的角度谱的信息熵；获取点p的邻域，获取该邻域内的涡流场；计算该涡流场的涡流能量和对应的涡流场与x轴正方向所夹角；计算各个夹角集的角度谱；计算涡流场的角度谱的信息熵。根据本发明的方案，能够定量评价位于试件中激励线圈相交点正下方p点处分布的涡流随时间是否均匀旋转；定量评价试件中激励线圈相交点正下方空间邻域δ内分布的涡流是否均匀。
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公开(公告)号：CN112525986B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011419579.7
申请日：2020-12-07
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明提供一种井字形平面涡流传感器，包括：激励线圈和检测线圈；所述激励线圈分为两组，第一组、第二组内的两根直线段相互平行，距离相等；第一组的直线段与第二组的直线段相互垂直；两组的四根直线段组成封闭四边形；通过第二组的两条直线段的正弦交变电流的幅值、频率均与通过第一组的两条直线段的正弦交变电流相同，正弦交变电流的相位差为90°；所述检测线圈的形状、大小均与激励线圈的四根直线段组成封闭四边形重合。根据本发明的方案，能够提升传感器的检测灵敏度，降低漏检率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112557498A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011364555.6
申请日：2020-11-27
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于交叉熵的涡流能量分布定量检测方法及装置，所述方法包括将平面以涡流传感器为中心向外划分为N个圆环状区域；得到圆环状区域Ri的涡流能量，计算平面的涡流总能量；对圆环状区域Ri分配与周长相关的权重系数ki，计算带有权重的圆环状区域Ri的涡流能量，以及带有权重的平面的涡流总能量；计算涡流能量的概率分布及平均分布；将所述涡流能量的概率分布及平均分布代入交叉熵计算公式，得到基于交叉熵的涡流径向能量分布的交叉熵。根据本发明的方案，能够在平面涡流传感器设计时，确定考察区域内涡流能量分布，定量确定两种涡流能量分布的差异。
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公开(公告)号：CN115167139A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210895360.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于新型运动轨迹规划的三维天车递归滑模控制方法，包括运动轨迹规划和基于动力学模型的控制，所述的运动轨迹规划是对小车和桥架的运动规划，将其规划为过渡平滑的S型轨迹，其速度和加速度的过渡相对平滑，有效避免突变加剧负载摆动；所述的基于动力学模型的控制，是基于滑模控制理论，采用状态观测器反馈状态信息，构建包含位置和负载摆动角度的复合递归滑模面，设计小车、桥架定位和负载消摆控制器。本发明能够实现小车和桥架准确定位；同时，基于规划的S型运动参考轨迹，改善了负载的消摆性能，有效克服了缆绳长度、负载质量等不确定性对负载摆动的影响，进一步提高了系统的消摆性能，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN112578020A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011419573.X
申请日：2020-12-07
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明提供一种基于信息熵时空域涡流分布的定量检测方法及装置，所述方法包括在试件上取激励线圈相交点正下方的点p，获取点p处的涡流场；计算涡流能量和与x轴正方向所夹锐角θ；计算所述锐角θ对应的夹角集的角度谱；计算涡流能量的角度谱的信息熵；获取点p的邻域，获取该邻域内的涡流场；计算该涡流场的涡流能量和对应的涡流场与x轴正方向所夹角；计算各个夹角集的角度谱；计算涡流场的角度谱的信息熵。根据本发明的方案，能够定量评价位于试件中激励线圈相交点正下方p点处分布的涡流随时间是否均匀旋转；定量评价试件中激励线圈相交点正下方空间邻域δ内分布的涡流是否均匀。
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公开(公告)号：CN115167139B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210895360.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于新型运动轨迹规划的三维天车递归滑模控制方法，包括运动轨迹规划和基于动力学模型的控制，所述的运动轨迹规划是对小车和桥架的运动规划，将其规划为过渡平滑的S型轨迹，其速度和加速度的过渡相对平滑，有效避免突变加剧负载摆动；所述的基于动力学模型的控制，是基于滑模控制理论，采用状态观测器反馈状态信息，构建包含位置和负载摆动角度的复合递归滑模面，设计小车、桥架定位和负载消摆控制器。本发明能够实现小车和桥架准确定位；同时，基于规划的S型运动参考轨迹，改善了负载的消摆性能，有效克服了缆绳长度、负载质量等不确定性对负载摆动的影响，进一步提高了系统的消摆性能，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115571793A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211402235.4
申请日：2022-11-10
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开了一种天车负载防侧翻控制系统及其控制方法。控制系统包括微处理器、负载姿态检测模块、行车定位模块、通信模块、保护控制模块、辅助控制系统、电源模块、电压检测模块、数据存储模块和远程室内监控系统；负载姿态检测模块采用侧倾角传感器和陀螺仪采集负载在空间中的倾斜角度，根据倾斜角度将侧翻等级分为两级，微处理器基于侧翻等级给保护控制模块发送控制指令，并启动辅助控制系统；远程室内监控系统负责完成信息提示和语音警示任务。本发明可以对天车负载侧翻状态进行判断、监控并抑制侧翻，可以极大地减少负载侧翻，或负载侧翻时可以减少财产损失和工作人员伤亡事故，提高了天车系统的安全性，具有较强的实用性和潜在的经济效益。
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