公开(公告)号：CN119658667A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411264975.5

申请日：2024-09-10

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 尾形胜 ,  福田润一 ,  中岛洋二

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供驱动装置、控制方法、机器人、记录介质和产品制造方法。所述驱动装置被构造为使第二连杆相对于第一连杆移位。所述驱动装置包括：驱动部分，其包括输出部分，所述输出部分被构造为输出使所述第二连杆移位的驱动力；传感器，其被构造为获得关于力的信息；连接构件，其被构造为连接所述输出部分和所述传感器；第一轴承；以及第二轴承。所述传感器连接在所述第二连杆与所述连接构件之间。所述第一轴承和所述第二轴承连接到所述连接构件，以使所述第二连杆相对于所述第一连杆移位。

公开(公告)号：CN105619424B

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201510796074.5

申请日：2015-11-18

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 中岛洋二

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种电机驱动设备的控制设备及方法、多轴电机的控制设备。经由连接到电机的减速器进行机器人臂的移动控制。其控制器包括基于输入推力命令值生成电机位置命令值的推力控制单元，以及基于所述位置命令值生成电流值的电机控制单元。所述电机控制单元反馈由电机编码器检测到的电机位置，并且所述推力控制单元反馈由推力计检测到的推力。来自所述电机控制单元的反馈抑制在减速器上的振动现象，并且来自推力控制单元的反馈抑制传递误差，由此使得能够迅速精准地进行臂的动作控制。

公开(公告)号：CN110549373B

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN201910448318.9

申请日：2019-05-28

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 中岛洋二

IPC: B25J19/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本公开涉及一种驱动机构、机器人装置、用于控制驱动机构的方法、使用机器人臂制造物品的方法、以及存储介质，使第一连杆和第二连杆相对移动的驱动机构包括马达、减速齿轮和扭矩传感器，扭矩传感器包括中空部分，其中减速齿轮包括输入轴，输入轴通过马达的驱动而旋转，扭矩传感器布置在减速齿轮和第一连杆之间，并且输入轴穿透扭矩传感器的中空部分。

公开(公告)号：CN110076773B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201910308221.8

申请日：2015-11-18

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 中岛洋二

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种机器人设备、制造物品的方法及电机驱动设备。经由连接到电机的减速器进行机器人臂的移动控制。其控制器包括基于输入推力命令值生成电机位置命令值的推力控制单元，以及基于所述位置命令值生成电流值的电机控制单元。所述电机控制单元反馈由电机编码器检测到的电机位置，并且所述推力控制单元反馈由推力计检测到的推力。来自所述电机控制单元的反馈抑制在减速器上的振动现象，并且来自推力控制单元的反馈抑制传递误差，由此使得能够迅速精准地进行臂的动作控制。

公开(公告)号：CN116061152A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211316874.9

申请日：2022-10-26

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 福田润一 ,  中岛洋二 ,  尾形胜 ,  浅野秀忠

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及机器人及其控制方法、制造物品的方法及存储介质。本发明公开了一种机器人，其包括：第一连杆；驱动设备，其被构造为使第一连杆转动；传送构件，其被构造为传送驱动设备的转动；第一止动器，其配设在第一连杆上；以及第二止动器，其配设在传送构件上，其中，第一止动器和第二止动器通过第一连杆和传送构件之间的相对移动而彼此接触。

公开(公告)号：CN110076773A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910308221.8

申请日：2015-11-18

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 中岛洋二

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种机器人设备、制造物品的方法及电机驱动设备。经由连接到电机的减速器进行机器人臂的移动控制。其控制器包括基于输入推力命令值生成电机位置命令值的推力控制单元，以及基于所述位置命令值生成电流值的电机控制单元。所述电机控制单元反馈由电机编码器检测到的电机位置，并且所述推力控制单元反馈由推力计检测到的推力。来自所述电机控制单元的反馈抑制在减速器上的振动现象，并且来自推力控制单元的反馈抑制传递误差，由此使得能够迅速精准地进行臂的动作控制。

公开(公告)号：CN105619424A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510796074.5

申请日：2015-11-18

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 中岛洋二

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/126 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/37344 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/41372 ,  G05B2219/41428 ,  Y10S901/09 ,  B25J13/08 ,  B25J9/1602

Abstract: 本发明提供一种电机驱动设备的控制设备及方法、多轴电机的控制设备。经由连接到电机的减速器进行机器人臂的移动控制。其控制器包括基于输入推力命令值生成电机位置命令值的推力控制单元，以及基于所述位置命令值生成电流值的电机控制单元。所述电机控制单元反馈由电机编码器检测到的电机位置，并且所述推力控制单元反馈由推力计检测到的推力。来自所述电机控制单元的反馈抑制在减速器上的振动现象，并且来自推力控制单元的反馈抑制传递误差，由此使得能够迅速精准地进行臂的动作控制。

公开(公告)号：CN110549373A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910448318.9

申请日：2019-05-28

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 中岛洋二

IPC: B25J19/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本公开涉及一种驱动机构、机器人装置、用于控制驱动机构的方法、使用机器人臂制造物品的方法、以及存储介质，使第一连杆和第二连杆相对移动的驱动机构包括马达、减速齿轮和扭矩传感器，扭矩传感器包括中空部分，其中减速齿轮包括输入轴，输入轴通过马达的驱动而旋转，扭矩传感器布置在减速齿轮和第一连杆之间，并且输入轴穿透扭矩传感器的中空部分。