公开(公告)号：CN113909689B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202111325213.8

申请日：2021-11-10

Applicant: 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 ,  佛山市广工大数控装备技术发展有限公司

Inventor： 魏登明 ,  彭锦泉 ,  杨海东

IPC: B23K26/21 ,  B23K26/044 ,  B23K26/16 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明提供了一种激光光条的管道焊接坡口特征提取方法，采用伽马变换、高斯滤波和方向性模板阈值分割算法来进行图像的预处理，分析焊缝图像分布特征，实现管道焊缝区域准确定位、焊缝图像降噪，运用灰度重心法和拟合直线法，对管道焊缝的表面形态、光条中心线和坡口特征点进行提取，给机械手焊枪提供实时的行进路径，解决了焊接过程中的焊枪和焊缝方向之间存在偏差的问题；本发明通过提取管道二维图像的坡口特征点，实现了焊接过程中焊缝的实时跟踪技术；针对焊接过程中坡口焊缝图像受到弧光、飞溅等干扰造成的特征点提取位置偏差问题，本发明提高了焊缝跟踪的精度，大大提升了自动焊接的效率和质量。

公开(公告)号：CN114387433A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210043915.5

申请日：2022-01-14

Applicant: 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院

Inventor： 魏登明 ,  彭锦泉 ,  杨海东 ,  杨标 ,  李泽辉

IPC: G06V10/24 ,  G01N21/01 ,  G06V10/40

Abstract: 本发明属于涉及自动光学检测领域，具体涉及了一种大幅度FPC高精度定位方法。本发明通过粗配准、全局配准和高精度配准三个步骤实现定位，其中全局配准使用的基于SURF特征的图像配准方法，运用Hessian矩阵完成兴趣点的提取，降低算法复杂度，使用Haar小波响应确定兴趣点的主方向，增加特征点的转移不变性，用霍夫变换进行兴趣点匹配并求解变换方程。通过三个步骤实现目标定位，更加提高了FPC定位的精确度和稳定度，对于后续的缺陷检测是不可或缺的。本发明解决了现有的PCB定位方法通用性差、精度低等实际问题，采用分阶段式的定位方法，提高了大幅度FPC板定位的速度和精度，为后续缺陷检测的可行性和准确性提供了保障。

公开(公告)号：CN113909689A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111325213.8

申请日：2021-11-10

Applicant: 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 ,  佛山市广工大数控装备技术发展有限公司

Inventor： 魏登明 ,  彭锦泉 ,  杨海东

IPC: B23K26/21 ,  B23K26/044 ,  B23K26/16 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明提供了一种激光光条的管道焊接坡口特征提取方法，采用伽马变换、高斯滤波和方向性模板阈值分割算法来进行图像的预处理，分析焊缝图像分布特征，实现管道焊缝区域准确定位、焊缝图像降噪，运用灰度重心法和拟合直线法，对管道焊缝的表面形态、光条中心线和坡口特征点进行提取，给机械手焊枪提供实时的行进路径，解决了焊接过程中的焊枪和焊缝方向之间存在偏差的问题；本发明通过提取管道二维图像的坡口特征点，实现了焊接过程中焊缝的实时跟踪技术；针对焊接过程中坡口焊缝图像受到弧光、飞溅等干扰造成的特征点提取位置偏差问题，本发明提高了焊缝跟踪的精度，大大提升了自动焊接的效率和质量。