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公开(公告)号：CN102164571B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN200980137303.5
申请日：2009-09-24
Applicant: 伯克利仿生技术公司
IPC: A61H1/00
CPC classification number: A61H3/008 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0255 , A61H3/00 , A61H2201/123 , A61H2201/1238 , A61H2201/1246 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676
Abstract: 下肢矫正设备（100），包括：大腿连接件（101），通过髋关节（103）连接至髋部连接件（102）；髋部扭矩发生器（106），包括位于所述大腿连接件（101）与所述髋部连接件（102）之间的髋部执行器（110）和第一机械传动机构（111）；小腿连接件（104），通过膝关节（105）连接至所述大腿连接件（101）；膝盖扭矩发生器（107），包括位于所述大腿连接件（101）和所述小腿连接件（104）之间的膝盖执行器（112）和第二机械传动机构（113）；以及控制器（108），例如连接至所述髋部和膝盖扭矩发生器（106,107）的共用电动机（154）和泵（156），用于调节各部件之间的相对位置，以通过自然行走运动驱动用户，其中，所述第一和第二机械传动机构（111,113）协助使扭矩在运动幅度内变得稳定，同时还增大了所述运动幅度，在该运动幅度内扭矩发生器（106,107）能产生非零扭矩。
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公开(公告)号：CN102164571A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200980137303.5
申请日：2009-09-24
Applicant: 伯克利仿生技术公司
IPC: A61H1/00
CPC classification number: A61H3/008 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0255 , A61H3/00 , A61H2201/123 , A61H2201/1238 , A61H2201/1246 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676
Abstract: 下肢矫正设备（100），包括：大腿连接件（101），通过髋关节（103）连接至髋部连接件（102）；髋部扭矩发生器（106），包括位于所述大腿连接件（101）与所述髋部连接件（102）之间的髋部执行器（110）和第一机械传动机构（111）；小腿连接件（104），通过膝关节（105）连接至所述大腿连接件（101）；膝盖扭矩发生器（107），包括位于所述大腿连接件（101）和所述小腿连接件（104）之间的膝盖执行器（112）和第二机械传动机构（113）；以及控制器（108），例如连接至所述髋部和膝盖扭矩发生器（106,107）的共用电动机（154）和泵（156），用于调节各部件之间的相对位置，以通过自然行走运动驱动用户，其中，所述第一和第二机械传动机构（111,113）协助使扭矩在运动幅度内变得稳定，同时还增大了所述运动幅度，在该运动幅度内扭矩发生器（106,107）能产生非零扭矩。
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