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公开(公告)号：CN115583485A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202210734740.2
申请日：2022-06-27
Applicant: 会田工程技术有限公司
Inventor： 竹田桂辅
Abstract: 本发明提供工件运送装置及该工件运送装置的工件保持装置的装卸支承机构。其特征在于，构成为包括具备可动构件(112)、第1连结轴(112A)、第1连结构件(115)、第2连结轴(116A)、第2连结构件(116)及第3连结轴(116C)的连杆机构(L)，构成为，在可动构件(112)移动到预定的卡合位置时，将第1连结轴(112A)和第2连结轴(116A)在与它们正交的面中连结的直线(S1)、和将第2连结轴(116A)和第3连结轴(116C)在与它们正交的面中连结的直线(S2)正交。
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公开(公告)号：CN109079044B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201810608610.8
申请日：2018-06-13
Applicant: 会田工程技术有限公司
Inventor： 竹田桂辅
Abstract: 提供一种即使在工件具有倾斜部的情况下，也能够抑制生产成本的增大，并降低对外观不良和后续工序的不良影响，并且能够有助于高速输送的工件输送装置。本发明的工件输送装置(1)具备：第1臂(11)，其基端侧经由第1关节在大致水平面内旋转自如地被支承；第2臂(12)，其经由第2关节在大致水平面内旋转自如地被支承于第1臂(11)；工件保持装置(3)，其经由第3关节在大致水平面内旋转自如地被支承于第2臂的顶端侧；第1臂驱动机构(DM1)，其驱动第1臂绕第1关节旋转；第2臂驱动机构(DM2)，其驱动第2臂相对于第1臂旋转；工件保持装置旋转驱动机构(DM3)，其驱动工件保持装置相对于第2臂旋转；以及偏斜驱动机构(TM)，其驱动工件保持装置相对于第2臂绕工件保持装置的长轴旋转。
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公开(公告)号：CN109624380B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201811148907.7
申请日：2018-09-29
Applicant: 会田工程技术有限公司
Inventor： 竹田桂辅
Abstract: 本发明提供一种压力机械的工件输送装置。本发明的压力机械的工件输送装置(1)的特征在于，具备臂单元，该臂单元构成为包括第1臂(a1)、第2臂(a2)、对工件进行保持的工件保持部(3)、第1臂驱动机构(DM1)、和第2臂驱动机构(DM2)，配设于第2关节(10Y)的外侧的配管等(C)配设为，其一侧被支承于第1臂(a1)另一侧被支承于第2臂(a2)，在为了工件输送而使第1臂(a1)和第2臂(a2)在折叠状态与伸展状态之间屈伸时，利用第1臂(a1)与第2臂(a2)之间的夹角(α)的变化，使该配管等(C)变形，由此，限制在件输送时配管等(C)绕第2关节(10Y)摆动。
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公开(公告)号：CN111468624A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010066218.2
申请日：2020-01-20
Applicant: 会田工程技术有限公司
Inventor： 竹田桂辅
IPC: B21D43/05
Abstract: 本公开提供一种即使在输送一个工件时也可抑制工件产生变形的工件输送装置。工件输送装置(1)包括：基体(2)，其与冲压机械相邻配置；一对第一手臂(11)，一对第二手臂(12)，以及彼此独立的第一保持部(21)和第二保持部(22)。第一保持部(21)和第二保持部(22)具有分别保持工件W的多个保持部件23。第一保持部21包括：第一支撑部件(24)，第二支撑部件(26)，以及吸收部件(30)。第二支撑部件(26)以可沿交叉方向移动的方式支撑第一支撑部件(24)。吸收部件允许在交叉方向上产生的第二支撑部件(26)相对于所述第一支撑部件(24)的移动，且可使所述第二支撑部件(26)相对于所述第一支撑部件(24)返回到在交叉方向上的初始位置。
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公开(公告)号：CN111468624B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202010066218.2
申请日：2020-01-20
Applicant: 会田工程技术有限公司
Inventor： 竹田桂辅
IPC: B21D43/05
Abstract: 本公开提供一种即使在输送一个工件时也可抑制工件产生变形的工件输送装置。工件输送装置(1)包括：基体(2)，其与冲压机械相邻配置；一对第一手臂(11)，一对第二手臂(12)，以及彼此独立的第一保持部(21)和第二保持部(22)。第一保持部(21)和第二保持部(22)具有分别保持工件W的多个保持部件23。第一保持部21包括：第一支撑部件(24)，第二支撑部件(26)，以及吸收部件(30)。第二支撑部件(26)以可沿交叉方向移动的方式支撑第一支撑部件(24)。吸收部件允许在交叉方向上产生的第二支撑部件(26)相对于所述第一支撑部件(24)的移动，且可使所述第二支撑部件(26)相对于所述第一支撑部件(24)返回到在交叉方向上的初始位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107186106B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710101950.7
申请日：2017-02-24
Applicant: 会田工程技术有限公司
Inventor： 竹田桂辅
Abstract: 本发明提供一种能够高自由度地变更工件的输送姿势的压力机的工件输送装置。本发明具备两台水平多关节机器人，其包括：第1臂，其经由第1关节被支撑于升降框架；第2臂，其经由第2关节被支撑；第1臂驱动机构，其驱动第1臂旋转；以及第2臂驱动机构，其驱动第2臂旋转，本发明还具备：使所述两台水平多关节机器人上下动作的升降机构；将第2臂的顶端彼此连结的横臂；以及能够装卸地连接于横臂且经由工具架能够释放地对工件进行保持的工件保持单元，在横臂设置有使驱动侧移位构件进行移位动作的移位装置，在工件保持单元设置有滑动装置，被驱动侧移位构件从动于驱动侧移位构件，由此该滑动装置使工具架进行移位动作。
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公开(公告)号：CN109719223A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811248587.2
申请日：2018-10-25
Applicant: 会田工程技术有限公司
Inventor： 竹田桂辅
IPC: B21D43/10
CPC classification number: B21D43/055 , B21D43/057 , B21D43/105 , B21D43/18 , B30B15/041 , B30B15/142
Abstract: 本发明提供一种多工位压力机的工件运送装置的工件保持工具变更系统，变更工件运送装置(100)的保持工具(T1～Tn)相对于进给杆(101R)的相对位置及姿势中的至少一个，其中，进给杆(101R)具备X轴方向线性机构(320)与X轴线性制动器(321)的组、Y轴方向线性机构(330)与Y轴线性制动器(331)的组、Z轴方向线性机构(340)与Z轴线性制动器(341)的组、和球接头部(310)与球制动器(311)的组中的至少一个组，在解除了由相符的制动器对移动或姿势的变更的禁止的状态下，利用机器人(RR1)将保持工具(T1～Tn)变更为期望的相对位置或姿势，在该变更后，设为禁止移动或姿势的变更的保持状态。
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公开(公告)号：CN111468629A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201911324597.4
申请日：2019-12-20
Applicant: 会田工程技术有限公司
IPC: B21D43/24
Abstract: 本发明提供一种工件搬送系统、搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控制方法，工件搬送系统(100)将片状的工件向下游工序搬送，并且构成为包括：工件搬送机(110)，通过工件保持单元(114)将堆叠体(102)的最上部的工件(W)吸附保持并提起，将该堆叠体(102)的最上部的工件(W)逐件向下游工序搬送；和搬送工件件数检测装置(122)，在根据由工件搬送机(110)进行的通常的工件的搬送动作而被工件保持单元(114)保持并上升的工件(W)到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测工件保持单元(114)所保持的工件(W)的件数。
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公开(公告)号：CN107096845B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710059920.4
申请日：2017-01-24
Applicant: 会田工程技术有限公司
Inventor： 竹田桂辅
Abstract: 本发明提供一种能够高自由度地变更工件的输送姿势的压力机的工件输送装置。该压力机的工件输送装置具备：2台水平多关节机器人；升降机构，与所述2台水平多关节机器人相对应，构成为能够使升降框架互相独立地在Z轴方向上移动；将第2臂的顶端之间连结的横臂；以及能够释放地对工件W进行保持的横梁单元，所述水平多关节机器人构成为包括：升降框架，其能够相对于沿着工件输送(X轴)方向的宽度(Y轴)方向设置的固定框架F在上下(Z轴)方向上移动；第1臂，其经由第1关节被支撑于升降框架；第2臂，其经由第2关节被保持；第1臂驱动机构，其驱动第1臂旋转；以及第2臂驱动机构，其驱动第2臂旋转。
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公开(公告)号：CN109079044A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810608610.8
申请日：2018-06-13
Applicant: 会田工程技术有限公司
Inventor： 竹田桂辅
Abstract: 提供一种即使在工件具有倾斜部的情况下，也能够抑制生产成本的增大，并降低对外观不良和后续工序的不良影响，并且能够有助于高速输送的工件输送装置。本发明的工件输送装置(1)具备：第1臂(11)，其基端侧经由第1关节在大致水平面内旋转自如地被支承；第2臂(12)，其经由第2关节在大致水平面内旋转自如地被支承于第1臂(11)；工件保持装置(3)，其经由第3关节在大致水平面内旋转自如地被支承于第2臂的顶端侧；第1臂驱动机构(DM1)，其驱动第1臂绕第1关节旋转；第2臂驱动机构(DM2)，其驱动第2臂相对于第1臂旋转；工件保持装置旋转驱动机构(DM3)，其驱动工件保持装置相对于第2臂旋转；以及偏斜驱动机构(TM)，其驱动工件保持装置相对于第2臂绕工件保持装置的长轴旋转。
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