公开(公告)号：CN110320494B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN201910652954.3

申请日：2019-07-19

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 罗智杰 ,  刘双印 ,  黄子滔 ,  王璐 ,  徐龙琴 ,  郑舜烨 ,  范俊均 ,  侯逸彬

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB通信技术的牛室内定位系统及启发式跳变滤波定位方法，包括定位处理器，在该定位处理器上连接有U个UWB接收装置，U个所述UWB接收装置用于安装在牛圈顶部，U个所述UWB接收装置均用于接收G个UWB发射装置发出的位置数据，从而得到测量数据，G个所述UWB发射装置分别佩戴在G头牛上，在所述定位处理器内设置有数据优化模块，用于根据测量数据和跳变滤波器获取牛的运动状态，并结合运动状态选择扩展卡尔曼滤波算法或者中值滤波算法对测量数据进行优化处理。有益效果：对环境依赖度低，效率高，提高了定位精度和准确度。

公开(公告)号：CN110320494A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910652954.3

申请日：2019-07-19

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 罗智杰 ,  刘双印 ,  黄子滔 ,  王璐 ,  徐龙琴 ,  郑舜烨 ,  范俊均 ,  侯逸彬

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB通信技术的牛室内定位系统及启发式跳变滤波定位方法，包括定位处理器，在该定位处理器上连接有U个UWB接收装置，U个所述UWB接收装置用于安装在牛圈顶部，U个所述UWB接收装置均用于接收G个UWB发射装置发出的位置数据，从而得到测量数据，G个所述UWB发射装置分别佩戴在G头牛上，在所述定位处理器内设置有数据优化模块，用于根据测量数据和跳变滤波器获取牛的运动状态，并结合运动状态选择扩展卡尔曼滤波算法或者中值滤波算法对测量数据进行优化处理。有益效果：对环境依赖度低，效率高，提高了定位精度和准确度。

公开(公告)号：CN209674237U

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201920459790.8

申请日：2019-04-03

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 罗智杰 ,  刘双印 ,  王璐 ,  徐龙琴 ,  呼增 ,  范俊均

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种农业机器人定位系统，包括移动电源、开关、主控模块、视觉传感器、超声波传感器、环境传感器、激光雷达、巡航控制单元、声光提醒单元、无线通信单元、移动控制器、GPS模块、避障单元、环境监测单元、记忆模块、无线反馈单元、保护电路、移动轮和防护壳，所述移动电源通过导线电连接有开关，所述开关通过导线电连接有主控模块，所述主控模块通过导线电连接有视觉传感器，所述主控模块通过导线电连接有激光雷达，本实用新型设计结构合理，它能够通过无线反馈单元对控制机器人的终端进行反馈，通过声光提醒单元表达巡航观察农作物时所遇到的农作物的状况，提醒工作人员，节省了人力资源，节省了成本。