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公开(公告)号：CN112034700B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010944379.7
申请日：2020-09-10
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请提供一种高压线防振锤螺栓紧固柔顺控制方法，所述方法包括：扭力控制模块获取实施扭力信息通过增量式PID控制算法得到扭力控制量；模糊推理模块获取螺栓旋转位置信息进行尺度变换、计算隶属度、建立知识库、模糊推理与反糊化处理，求得输出调整值整定比例控制参数、积分控制参数和微分控制参数。位置控制模块获取螺栓旋转位置信息根据所述模糊推理模块整定的比例控制参数、积分控制参数和微分控制参数通过增量式PID控制算法，得到位置控制量。将得到的位置控制量与扭力控制量反馈回执行模块，执行模块对目标螺栓执行紧固命令。本申请提供的高压线防振锤螺栓紧固柔顺控制方法可以提高柔顺控制精度，无需建立控制设备的具体模型。
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公开(公告)号：CN112116108A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011000672.4
申请日：2020-09-22
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
Inventor： 周静波 , 蔡晓斌 , 刘荣海 , 郭新良 , 杨迎春 , 许宏伟 , 郑欣 , 虞鸿江 , 吴章勤 , 屈直 , 代克顺 , 焦宗寒 , 陈国坤 , 赵永强 , 孔旭晖 , 何运华
Abstract: 本申请公开一种用于电力设备失效分析的专家系统及方法，专家系统包括：用户端、AI专家及人类专家端；人类专家端包括多个各领域的人类专家；用户端用于发送电力设备的视频、图像及数据信息至AI专家；AI专家用于对用户端传输的视频、图像及数据信息进行算法识别及分析；用户端补充并修正数据资料，同时根据AI专家的需求取样，将失效样品标识及送检，人类专家端用于对送检的失效样品检测及分析；AI专家用于根据算法识别及分析的数据或人类专家检测分析的数据给出分析结果；用户端用于根据分析结果对失效电力设备缺陷处理。采用的方案能够有效的解决电力设备失效分析工作中运维人员技术能力不足、失效分析多专业融合难度大及网络传输质量差等问题。
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公开(公告)号：CN112038975A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010947342.X
申请日：2020-09-10
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
Inventor： 刘荣海 , 沈锋 , 郭新良 , 蔡晓斌 , 郑欣 , 杨迎春 , 孔旭晖 , 何运华 , 虞鸿江 , 王闸 , 王洪武 , 周静波 , 焦宗寒 , 赵永强 , 陈国坤 , 代克顺
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种高空作业巡检机器人上下线系统，包括塔杆和吊篮，所述吊篮通过起吊装置挂载在所述塔杆上，所述吊篮包括箱体，在所述箱体的顶部安装有支撑杆，在所述吊篮的箱体外侧安装有等电位装置。本发明中设置等电位装置，巡检机器人在相线上线之前，等电位装置的绝缘杆率先接触相线，使整个装置与相线处于等相位状态，避免巡检机器人上线受阻。
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公开(公告)号：CN112060093B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010944366.X
申请日：2020-09-10
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
Inventor： 刘荣海 , 蔡晓斌 , 郭新良 , 郑欣 , 赵永强 , 吴章勤 , 杨迎春 , 孙潍 , 许宏伟 , 周静波 , 虞鸿江 , 焦宗寒 , 代克顺 , 陈国坤 , 孔旭晖 , 何运华
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于架空线路检修机械臂的路径规划方法，首先获取障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息，根据障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息，在笛卡尔空间内针对机械臂末端位置进行非碰撞路径规划，给出一条机械臂末端可行路径，能够避免产生大量的无效采样点，使得计算量减小，然后进行二次路径规划，直至将可行路径连接起来，即完成机械臂末端的整个路径规划，本发明的二次路径规划能够避免作业空间内规划因需要考虑过多约束而造成求解困难的问题。
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公开(公告)号：CN112060093A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010944366.X
申请日：2020-09-10
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
Inventor： 刘荣海 , 蔡晓斌 , 郭新良 , 郑欣 , 赵永强 , 吴章勤 , 杨迎春 , 孙潍 , 许宏伟 , 周静波 , 虞鸿江 , 焦宗寒 , 代克顺 , 陈国坤 , 孔旭晖 , 何运华
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于架空线路检修机械臂的路径规划方法，首先获取障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息，根据障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息，在笛卡尔空间内针对机械臂末端位置进行非碰撞路径规划，给出一条机械臂末端可行路径，能够避免产生大量的无效采样点，使得计算量减小，然后进行二次路径规划，直至将可行路径连接起来，即完成机械臂末端的整个路径规划，本发明的二次路径规划能够避免作业空间内规划因需要考虑过多约束而造成求解困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112034700A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010944379.7
申请日：2020-09-10
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请提供一种高压线防振锤螺栓紧固柔顺控制方法，所述方法包括：扭力控制模块获取实施扭力信息通过增量式PID控制算法得到扭力控制量；模糊推理模块获取螺栓旋转位置信息进行尺度变换、计算隶属度、建立知识库、模糊推理与反糊化处理，求得输出调整值整定比例控制参数、积分控制参数和微分控制参数。位置控制模块获取螺栓旋转位置信息根据所述模糊推理模块整定的比例控制参数、积分控制参数和微分控制参数通过增量式PID控制算法，得到位置控制量。将得到的位置控制量与扭力控制量反馈回执行模块，执行模块对目标螺栓执行紧固命令。本申请提供的高压线防振锤螺栓紧固柔顺控制方法可以提高柔顺控制精度，无需建立控制设备的具体模型。
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公开(公告)号：CN112002628A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010883713.2
申请日：2020-08-28
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
Inventor： 刘荣海 , 蔡晓斌 , 郭新良 , 郑欣 , 杨迎春 , 何程 , 赵永强 , 许宏伟 , 周静波 , 虞鸿江 , 何运华 , 孔旭晖 , 宋玉锋 , 李宗红 , 焦宗寒 , 代克顺
Abstract: 本发明公开了一种X射线管阴极单元及其制备方法，包括基底及N个均等分布在基底上的金属纳米线，所有所述金属纳米线组成的空间结构呈凹型。制备方法步骤：步骤S1、制备作为阳极的多孔氧化铝模板；步骤S2、在所述多孔氧化铝模板上镀金属，得到无孔金属板；步骤S3、将无孔金属板进行酸洗，将所述多孔氧化铝模板分离，得到金属纳米线板；步骤S4、使用加热的金属球对所述金属纳米线板上的纳米线进行热应力挤压，得到凹型金属纳米线板，即X射线管阴极单元。本发明中阴极单元的金属纳米线利用纳米结构的尖端放电的特性，可以下极小电压下产生放电，产生电子，并通过凹型结构将电子聚焦，提高到发射效率。
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公开(公告)号：CN111966107A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010883329.2
申请日：2020-08-28
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
Inventor： 蔡晓斌 , 刘荣海 , 郭新良 , 郑欣 , 杨迎春 , 何程 , 赵永强 , 许宏伟 , 周静波 , 虞鸿江 , 何运华 , 孔旭晖 , 宋玉锋 , 李宗红 , 焦宗寒 , 代克顺
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供本发明提供一种用于巡线机器人的控制方法及系统，所述方法包括：识别并定位巡线机器人需要越过的障碍物；测量障碍物与巡线机器人的距离，通过测量的障碍物与巡线机器人的距离，控制巡线机器人越过障碍物；识别并定位待检测液压线夹；测量巡线机器人末端X射线板的姿态；通过巡线机器人末端X射线板的姿态，对待检测液压线夹进行检测。本发明提供的用于巡线机器人的控制方法及系统，巡线机器人能够自主避开障碍物，还能够对液压线夹进行检测，提高了巡线机器人的巡线效率。
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公开(公告)号：CN112002628B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010883713.2
申请日：2020-08-28
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
Inventor： 刘荣海 , 蔡晓斌 , 郭新良 , 郑欣 , 杨迎春 , 何程 , 赵永强 , 许宏伟 , 周静波 , 虞鸿江 , 何运华 , 孔旭晖 , 宋玉锋 , 李宗红 , 焦宗寒 , 代克顺
Abstract: 本发明公开了一种X射线管阴极单元及其制备方法，包括基底及N个均等分布在基底上的金属纳米线，所有所述金属纳米线组成的空间结构呈凹型。制备方法步骤：步骤S1、制备作为阳极的多孔氧化铝模板；步骤S2、在所述多孔氧化铝模板上镀金属，得到无孔金属板；步骤S3、将无孔金属板进行酸洗，将所述多孔氧化铝模板分离，得到金属纳米线板；步骤S4、使用加热的金属球对所述金属纳米线板上的纳米线进行热应力挤压，得到凹型金属纳米线板，即X射线管阴极单元。本发明中阴极单元的金属纳米线利用纳米结构的尖端放电的特性，可以下极小电压下产生放电，产生电子，并通过凹型结构将电子聚焦，提高到发射效率。
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公开(公告)号：CN212459467U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202020897929.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G01N23/04
Abstract: 本实用新型公开了一种用于架空导线X射线机检测的保护装置，包括成像板保护单元、X射线机保护单元、伸缩管、线缆挂钩、线缆和无人机，成像板保护单元与X射线机保护单元通过伸缩管连接；线缆挂钩设置于伸缩管上；线缆设置于成像板保护单元上；无人机与成像板保护单元通过线缆连接；成像板保护单元位于X射线机保护单元的上方。使用时，将成像板放入到成像板保护装置中，将X射线机放入到X射线机保护单元中，对成像板及X射线机起到缓冲作用，无人机与成像板保护单元通过线缆连接，将该装置吊升到架空导线需要检测的位置，节约人力，线缆挂钩设置于伸缩管上线缆挂钩设置于伸缩管上，使导线处于成像板与X射线机间，对导线进行透射成像。
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