公开(公告)号：CN114537545A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202011329846.1

申请日：2020-11-24

Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局

Inventor： 陈柏希 ,  段绍全 ,  王涛 ,  杜亮 ,  张伟军

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种移动机器人摆臂履带驱动装置，包括：中空轴谐波减速机、履带驱动结构和摆臂驱动结构，履带驱动结构的驱动轴设置于中空轴谐波减速机内，摆臂驱动结构设置于中空轴谐波减速机外，摆臂驱动结构与履带驱动结构同轴驱动以分别输出转动效果；中空轴谐波减速机包括：中空输入轴、谐波减速机固定端和谐波减速机输出端，中空输入轴与谐波减速机输出端相啮合，谐波减速机固定端与谐波减速机输出端相接触。本发明传动结构简单，外形尺寸紧凑；利用大减速比的谐波减速机来驱动摆臂结构，极大提高了摆臂的负载能力；摆臂履带同轴驱动，综合了履带结构驱动力大的特点和摆臂结构适应性强的特点。

公开(公告)号：CN113894834B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202010571384.8

申请日：2020-06-22

Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局

Inventor： 陈柏希 ,  段绍全 ,  张伟军

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 一种用于机械臂关节伸缩俯仰的双电机联动结构，包括：相对设置的一对大臂架、以及设置于各自大臂架内的编码器、电机和减速器、以及与减速器相连的带有小臂架方管的双丝杆差动小臂机构，第一电机输出轴直接连接在第一减速器的输入轴孔内，第一编码器连在电机后面，第二电机与第二编码器也是直连后与第二减速器直接连接，第一减速器和第二减速器通过电机减速器保持架与大臂架套接；第一减速器与第二减速器输出轴分别通过第一联轴器、第二联轴器与双丝杆差动小臂机构相连，两个电机正转时小臂架方管做前后平动、反转且同速时小臂架方管旋转、反转且不同速时小臂架方管旋转和平动的复合运动。本发明机构紧凑并减轻了上下级关机之间的内部负担，提高了对外输出效率；动力响应更加迅速，关节的静刚度也得到提高。

公开(公告)号：CN113894834A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202010571384.8

申请日：2020-06-22

Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局

Inventor： 陈柏希 ,  段绍全 ,  张伟军

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 一种用于机械臂关节伸缩俯仰的双电机联动结构，包括：相对设置的一对大臂架、以及设置于各自大臂架内的编码器、电机和减速器、以及与减速器相连的带有小臂架方管的双丝杆差动小臂机构，第一电机输出轴直接连接在第一减速器的输入轴孔内，第一编码器连在电机后面，第二电机与第二编码器也是直连后与第二减速器直接连接，第一减速器和第二减速器通过电机减速器保持架与大臂架套接；第一减速器与第二减速器输出轴分别通过第一联轴器、第二联轴器与双丝杆差动小臂机构相连，两个电机正转时小臂架方管做前后平动、反转且同速时小臂架方管旋转、反转且不同速时小臂架方管旋转和平动的复合运动。本发明机构紧凑并减轻了上下级关机之间的内部负担，提高了对外输出效率；动力响应更加迅速，关节的静刚度也得到提高。

公开(公告)号：CN213843373U

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202022738963.5

申请日：2020-11-24

Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局

Inventor： 王斐宏 ,  陈柏希 ,  段绍全 ,  孙亮 ,  张伟军

IPC: G01R19/145 ,  G01R1/04

Abstract: 一种自动验电操作机构装置，包括：依次相连的快换连接机构、机器人连接板、工具连接板和紧固件安装板，其中：紧固件安装板通过两对圆弧紧固件与高压验电器相接触。本装置在高压带电环境下能够实现机器人自动测试高压线缆是否带电。

公开(公告)号：CN215903514U

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202022549772.4

申请日：2020-11-06

Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局

Inventor： 陈柏希 ,  赵镔 ,  段绍全 ,  王斐宏 ,  蔡文辉 ,  赵毅林 ,  刘韵涵

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型提供了一种带电作业机械臂及带电作业机器人，所述机械臂包括功能按键、大臂、小臂、腕部、平衡部、腰部和底座，所述功能按键、腕部、平衡部、小臂、大臂、腰部和底座依次连接，形成六自由度杆系，每个自由度中均设有执行部件，所述功能按键、大臂、小臂、腕部、平衡部、腰部和底座内均设有位置编码器，相邻两个位置编码器之间通过执行部件连接，本实用新型采用快速接头工艺、分离式电动驱动、独立电池系统供电，保证了操作的高效性和安全性。

公开(公告)号：CN215903513U

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202022549740.4

申请日：2020-11-06

Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局

Inventor： 陈柏希 ,  赵镔 ,  段绍全 ,  王斐宏 ,  蔡文辉 ,  赵毅林 ,  刘韵涵

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型提供了一种机器人作业系统，所述系统包括作业机器人、观测设备、绝缘设备、升降设备、承载设备和控制设备，所述作业机器人和观测设备均设置在绝缘设备上，所述绝缘设备固定连接升降设备，所述升降设备和控制设备均设置在承载设备上。所述机械臂包括功能按键、大臂、小臂、腕部、平衡部、腰部和底座，所述功能按键、腕部、平衡部、小臂、大臂、腰部和底座依次连接，形成六自由度杆系，本实用新型采用快速接头工艺、分离式电动驱动、独立电池系统供电，保证了操作的高效性和安全性。