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公开(公告)号：CN115933157A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211577640.X
申请日：2022-12-09
Abstract: 本发明公开了一种基于压电材料的精密光偏振控制器，包括压电驱动单元、机械传动单元、偏振单元；所述的压电驱动单元，用于使压电元件按照压电信号产生伸长运动；并反馈偏振元件的旋转角度；机械传动单元，用于将压电驱动单元输出的伸长运动传送到偏振单元；偏振单元，包括偏振元件；用于接收输入光束，并输出横向偏振光束。压电陶瓷元器件具有随外部电场信号的变化而变化的特性，通过传动机构将伸长运动转化为旋转运动，可实现偏振片不大于0.2角秒的旋转；输入电场形式可控，可以实现伸长量与时间的函数关系，最终实现光偏振的旋转效应对光动量等效应的影响。本发明可为后续光偏振在时空领域的微尺度科学研究提供了一种经济实用的方案。
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公开(公告)号：CN116817899A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310735066.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁测向辅助的水下无人航行器编队协同导航方法。编队航行器通过自带声学通信测量设备可对编队内任一带声学通信测量设备的被测航行器进行通信测量，得到被测航行器相对于观测航行器载体坐标系下的距离信息和方位信息；观测航行器通过自带磁强计测量解算相对参考坐标系下的航向角，结合被测航行器相对观测航行器载体坐标系的方位信息，可计算得观测航行器与被测航行器的连线矢量相对参考坐标系的夹角信息，用于辅助提升编队航行器整体自主导航定位精度。本发明能有效修正单纯基于器间通信测距辅助编队航行器导航定位误差绕空间某一点整体旋转发散的趋势，从而进一步提高水下编队无人航行器整体自主导航定位精度。
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公开(公告)号：CN114966791A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210516095.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法。MEMS‑IMU模块提供天向陀螺仪数据和前向加速度计数据，进行单陀螺单加速度计航位推算，然后输出到EKF标定解算滤波器作为滤波器状态预估信息；GNSS模块提供GNSS速度和GNSS位置，结合手机MEMS‑气压计提供的相对高度数据进行GNSS置信度评估，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第一组观测数据；轮速编码器模块通过汽车与手机互联技术获取轮速数据，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第二组观测数据；最后由EKF标定解算滤波器输出融合定位结果。本方法首先提出一种适用于车载支架场景下的单陀螺单加速度计航位递推编排算法，能有效解决手机支架姿态调整的问题。
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公开(公告)号：CN114964227A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210481170.0
申请日：2022-05-05
Applicant: 中煤科工集团上海有限公司 , 之江实验室
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/00 , G01S17/86 , G01S17/894
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机定位修正的采煤机组合导航定位系统及方法。采煤机组合导航定位系统，包括惯性导航系统、深度相机、轮速里程计、以及布置于采煤机运行轨迹两端的视觉特征标记板。在采煤机机头机尾分别设置深度相机，通过在工作面轨迹末端识别匹配视觉特征标记板解算得采煤机在末端的精确位姿，并与惯性导航解算的轨迹数据进行全局优化融合，能有效修正惯导航系统随时间累积的误差，提升全局工作面轨迹位姿精度；只在工作面轨迹的末端进行视觉定位解算及修正，深度相机镜头在轨迹中间运行过程中可以通过遮蔽设备进行遮蔽保护，有效屏蔽煤矿灰层对镜头的影响；不需要额外高成本设备在现场辅助，例如全站仪、激光仪等。
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公开(公告)号：CN117109564A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310734962.9
申请日：2023-06-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视线偏振光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法，在基于机间通信测距辅助的编队无人机自主整体导航定位基础上，通过引入编队内任意两无人机之间视线偏振光角距做为整体导航定位辅助观测信息，有效消除编队无人机整体绝对定位误差绕空间某一点旋转发散的趋势，从而进一步提升编队无人机整体绝对导航定位精度，基于本发明方案，能有效修正单纯基于机间通信测距辅助编队无人机导航定位误差绕空间某一点旋转发散的趋势，从而进一步提高GNSS拒止环境下编队无人机整体自主导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114966629A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210516094.2
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于EKF算法框架的车体激光雷达外参标定方法。IMU模块安装固定于后轮中心点且IMU坐标系与车体坐标系对齐，通过IMU模块输出的三轴角速率数据和车辆后轮轮速数据，联合解算输出基于车体坐标系的位姿增量数据；通过激光雷达点云ICP实时解算输出基于激光雷达坐标系的位姿增量数据；以激光雷达相对车体的安装参数作为EKF算法待估状态，将车体系IMU/轮速联合解算输出的位姿增量数据和激光雷达点云匹配实时解算输出的位置增量数据作为EKF量测，进行基于EKF算法的实时在线/离线估计，最终得到激光雷达相对车体的安装参数的最优估计值。本发明可直接将激光雷达坐标系转换至车体系而非IMU坐标系，不仅可适用于离线标定过程，同时也适用于在线标定过程。
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公开(公告)号：CN115406437A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211015630.7
申请日：2022-08-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视线星光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法，无人机编队中的各个无人机皆自带惯性导航设备、气压计和通信测距链路设备，其中无人机编队中的某一无人机布置有伺服控制光学敏感器作为观测无人机；观测无人机对被观测无人机进行跟踪观测并提取被观测无人机质心坐标，再对视场内背景恒星进行星图匹配并识别提取质心坐标，在光学敏感器坐标系下计算观测无人机与被观测无人机及背景恒星之间视线星光角距观测信息，用于辅助提升编队无人机整体导航定位精度。本发明能有效修正单纯基于机间通信测距辅助编队无人机导航定位误差绕空间某一点旋转发散的趋势，从而进一步提高GNSS拒止环境下编队无人机整体自主导航定位精度。
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公开(公告)号：CN114739426A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210419208.1
申请日：2022-04-21
Applicant: 之江实验室 , 中煤科工集团上海有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于可便携移动UWB基站台的采煤机定位修正系统及方法。系统包括可便携移动UWB基站台、UWB定位标签、惯性导航系统、轮速里程计；可便携移动UWB基站台布置于采煤机工作面轨迹两端，包括：长宽高已知的长方体刚性支架、布置在长方体刚性支架上的若干UWB基站，以及固连于长方体刚性支架的惯性测量单元。UWB基站台完成姿态对准和位移对准后即可用于采煤机组合导航的末端位姿修正，将采煤机运行过程中实时保存的位姿、协方差等数据以及采煤机运行至末端通过UWB定位标签解算的位置数据，通过离线优化算法进行全局最优平滑解算，可得到末端修正优化后的工作面轨迹解算值。本发明操作简单，对UWB基站的坐标标定无需依赖全站仪、激光仪等设备。
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公开(公告)号：CN114739425A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210419207.7
申请日：2022-04-21
Applicant: 之江实验室 , 中煤科工集团上海有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK‑GNSS及全站仪的采煤机定位标定系统及应用方法，包括RTK‑GNSS基准站、RTK‑GNSS移动站、全站仪、棱镜、惯性导航系统、轮速里程计和计算机；惯性导航系统、轮速里程计、棱镜分别安装在采煤机机身上；RTK‑GNSS基准站布置在测试场地开阔场景处；RTK‑GNSS移动站安装于采煤机机身上方，RTK‑GNSS基准站与RTK‑GNSS移动站之间通过数传设备进行差分数据传输；全站仪安装在采煤机出厂标定测试的轨道附近，通过对安装在采煤机机身上的棱镜进行实时跟瞄，计算采煤机在全站仪坐标系下坐标值；惯性导航系统数据、轮速里程计数据、RTK‑GNSS移动站定位解算数据以及全站仪跟瞄解算数据发送至计算机，在计算机内完成惯性导航设备安装偏差角、轮速里程计标度因子标定估计。
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公开(公告)号：CN116878497A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310816699.8
申请日：2023-07-05
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/34 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01S19/45
Abstract: 本发明公开一种神经网络辅助的鲁棒多传感器因子图融合定位方法。本发明包括以下步骤：首先获取传感器数据集；接着神经网络辅助激光雷达感知模块得到GNSS权重因子，同时建立IMU‑轮速的预积分模型；再构建各传感器对应的量测模型，利用各传感器的量测模型与对应约束关系以及权重因子、IMU‑轮速预积分模型建立传感器残差模型；最后根据传感器残差模型构建待优化的目标函数并求解后，获得载体最终的导航信息。本发明降低了故障时期GNSS所占量测比重。通过IMU‑轮速预积分模型减轻IMU的漂移，减少运算时间，提高算法实时性。利用所有传感器的量测信息并有效降低GNSS故障对导航系统的不良影响，提高导航精度。
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