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公开(公告)号:CN115049688B
公开(公告)日:2022-11-18
申请号:CN202210981480.9
申请日:2022-08-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于强化学习思想的栅格地图区域划分方法及装置,可应用于由圆柱曲面展平生成的栅格地图。本发明将栅格地图转化为矩阵处理,通过设置标记矩阵(标记各栅格当前轮次是否已被划分)和划分矩阵(记录各栅格当前累计的评估值),进行多轮次迭代划分,即每轮次划分时参考上轮次的划分评价结果、划分后对本轮次划分结果按约束条件的符合程度进行奖惩评估,并在迭代结束后对部分栅格进行调整优化处理,确保了在机器人初始位置和数目随机时,所得各划分任务区域面积相近,且各区域间不相交、区域内部全连通。
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公开(公告)号:CN115049688A
公开(公告)日:2022-09-13
申请号:CN202210981480.9
申请日:2022-08-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于强化学习思想的栅格地图区域划分方法及装置,可应用于由圆柱曲面展平生成的栅格地图。本发明将栅格地图转化为矩阵处理,通过设置标记矩阵(标记各栅格当前轮次是否已被划分)和划分矩阵(记录各栅格当前累计的评估值),进行多轮次迭代划分,即每轮次划分时参考上轮次的划分评价结果、划分后对本轮次划分结果按约束条件的符合程度进行奖惩评估,并在迭代结束后对部分栅格进行调整优化处理,确保了在机器人初始位置和数目随机时,所得各划分任务区域面积相近,且各区域间不相交、区域内部全连通。
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