公开(公告)号：CN115049688B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210981480.9

申请日：2022-08-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 郑涛 ,  宋伟 ,  吴靖宇 ,  朱世强 ,  郝华东

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/187 ,  G06T15/00 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了基于强化学习思想的栅格地图区域划分方法及装置，可应用于由圆柱曲面展平生成的栅格地图。本发明将栅格地图转化为矩阵处理，通过设置标记矩阵（标记各栅格当前轮次是否已被划分）和划分矩阵（记录各栅格当前累计的评估值），进行多轮次迭代划分，即每轮次划分时参考上轮次的划分评价结果、划分后对本轮次划分结果按约束条件的符合程度进行奖惩评估，并在迭代结束后对部分栅格进行调整优化处理，确保了在机器人初始位置和数目随机时，所得各划分任务区域面积相近，且各区域间不相交、区域内部全连通。

公开(公告)号：CN115049688A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210981480.9

申请日：2022-08-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 郑涛 ,  宋伟 ,  吴靖宇 ,  朱世强 ,  郝华东

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/187 ,  G06T15/00 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了基于强化学习思想的栅格地图区域划分方法及装置，可应用于由圆柱曲面展平生成的栅格地图。本发明将栅格地图转化为矩阵处理，通过设置标记矩阵（标记各栅格当前轮次是否已被划分）和划分矩阵（记录各栅格当前累计的评估值），进行多轮次迭代划分，即每轮次划分时参考上轮次的划分评价结果、划分后对本轮次划分结果按约束条件的符合程度进行奖惩评估，并在迭代结束后对部分栅格进行调整优化处理，确保了在机器人初始位置和数目随机时，所得各划分任务区域面积相近，且各区域间不相交、区域内部全连通。