公开(公告)号：CN117870676A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311757018.1

申请日：2023-12-19

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张泽清 ,  宛敏红 ,  张春龙 ,  原崧育 ,  周洋 ,  潘晨 ,  张晶

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请涉及一种融合视觉和超宽带技术的机器人导航方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：实时获取机器人在视觉坐标系的第一位姿以及在超宽带坐标系的第二位姿；获取视觉坐标系与超宽带坐标系的第一转换关系，将所述第二位姿转换到所述视觉坐标系中得到第三位姿；确定第一位姿以及第三位姿的位姿差异，将位姿差异与设定阈值进行比较得到比较结果；基于比较结果，更新机器人在视觉坐标系下移动到目标位置的移动路线。采用本方法无需离线建图即可实现机器人到目标位置的导航，在视觉的同步定位与地图构建上融合UWB定位信息，提高视觉的同步定位与地图构建中闭环优化的准确率，从而提高机器人室内定位和导航的精度。

公开(公告)号：CN117853649A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311624789.3

申请日：2023-11-30

Applicant: 之江实验室

Inventor： 潘晨 ,  宛敏红 ,  张春龙 ,  郑涛 ,  李特 ,  原崧育 ,  周洋

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/00 ,  G06T19/20 ,  G06T7/70 ,  G06T19/00 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于SFM和渲染技术的图像‑位姿数据库生成方法及装置，该方法包括：使用图像采集设备采集多组图像，并进行三维重建，获取图像的位姿；采用图像渲染方法对图像位姿进行迭代优化，生成三维模型的渲染图像，获取真实图像和渲染图像的匹配结果以及真实图像和三维模型的匹配结果，进行PnP算法位姿求解得到优化位姿；构建图像‑位姿数据库。本发明仅使用普通相机和软件算法层面的三维重建和渲染技术，实现了低成本全自动构建高精度的采集图像‑位姿数据库；可用于视觉定位算法的运行和评估，对机器人、自动驾驶等领域具有重要意义；降低了硬件成本和人力资源投入，为视觉定位算法研究和应用提供了有力支持。