公开(公告)号：CN113487653A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110704517.9

申请日：2021-06-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 单超炳 ,  李特 ,  危春波 ,  余小康 ,  王亚鸽 ,  方骏

IPC: G06T7/246 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹预测的自适应图跟踪方法，该方法在估计轨迹的位移之后，在当前帧重新提取轨迹的特征，使得相同目标的特征尽可能保持一致。本发明融合了位置、外观和历史信息，在自适应图神经网络中更新特征，用以区分不同目标以及学习目标重要的部位。本发明提出了balanced MSE LOSS，用以平衡样本分布，让神经网络自动学习区分不同类型目标(如新出现的或消失的目标)。本发明可以应用于自动驾驶中输出多个目标的轨迹，还能够预测视频目标的行为，并且可以提高交通管理效率以及预防事故的发生。

公开(公告)号：CN112235419B

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011430124.5

申请日：2020-12-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 方骏 ,  朱世强 ,  张鸿轩 ,  顾建军 ,  李特

IPC: H04L29/08 ,  H04L12/46 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于行为树的机器人云平台执行引擎和执行方法，所述机器人云平台执行引擎包括服务端应用集群、机器人以及中间件，所述服务端应用集群由若干个服务端应用组成；所述服务端应用生成机器人指令，通过中间件发送给机器人，机器人对生成的机器人指令解析生成行为，并通过中间件将机器人指令执行结果反馈给服务端应用。该机器人云平台执行引擎具有智能化程度高、适用性强、工作灵活、接入便捷和维护成本低的特点。

公开(公告)号：CN112235419A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011430124.5

申请日：2020-12-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 方骏 ,  朱世强 ,  张鸿轩 ,  顾建军 ,  李特

IPC: H04L29/08 ,  H04L12/46 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于行为树的机器人云平台执行引擎和执行方法，所述机器人云平台执行引擎包括服务端应用集群、机器人以及中间件，所述服务端应用集群由若干个服务端应用组成；所述服务端应用生成机器人指令，通过中间件发送给机器人，机器人对生成的机器人指令解析生成行为，并通过中间件将机器人指令执行结果反馈给服务端应用。该机器人云平台执行引擎具有智能化程度高、适用性强、工作灵活、接入便捷和维护成本低的特点。

公开(公告)号：CN113487653B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202110704517.9

申请日：2021-06-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 单超炳 ,  李特 ,  危春波 ,  余小康 ,  王亚鸽 ,  方骏

IPC: G06T7/246 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹预测的自适应图跟踪方法，该方法在估计轨迹的位移之后，在当前帧重新提取轨迹的特征，使得相同目标的特征尽可能保持一致。本发明融合了位置、外观和历史信息，在自适应图神经网络中更新特征，用以区分不同目标以及学习目标重要的部位。本发明提出了balanced MSE LOSS，用以平衡样本分布，让神经网络自动学习区分不同类型目标(如新出现的或消失的目标)。本发明可以应用于自动驾驶中输出多个目标的轨迹，还能够预测视频目标的行为，并且可以提高交通管理效率以及预防事故的发生。