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公开(公告)号：CN116300877A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310040325.1
申请日：2023-01-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种双足机器人不平路面行走规划和控制方法，包括步骤1：构建步态生成器，在支撑相切换时，激活步态生成器，基于简化的线性倒立摆模型，生成下一支撑相的质心及摆动脚期望轨迹；步骤2：构建全身控制器，在每个控制周期，激活全身控制器，整合当前质心及摆动脚期望状态、身体期望姿态等任务空间目标，求解最优力矩输出。本发明发掘了“迈步策略”在机器人抗扰中的应用，在优化落脚位置的基础上，将落脚时间融入到优化中，使得当机器人遭遇较大扰动时，能够通过快速摆腿来使机器人恢复平衡，提高了机器人的抗扰能力和鲁棒性，并将该规划方法与全身运动控制器结合，成功应用到不平路面的行走。
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