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公开(公告)号：CN111746500A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010226947.X
申请日：2020-03-27
Abstract: 本发明的具有线控转向方式的转向操纵装置的车辆行驶控制系统抑制成本增加，且抑制因消除停车时产生的转向角偏差而导致乘员对车辆动态感到不适。车辆行驶控制系统具有：使车轮转向的转向机构与方向盘机械地分离开的转向操纵装置；产生车辆驱动力的车辆驱动单元；以及控制转向操纵装置和车辆驱动单元的控制装置。控制装置实施：转向处理，控制转向机构，使实际转向角达到目标转向角；车辆驱动处理，确定与基于车辆驱动要求的要求车辆驱动力相应的目标车辆驱动力，控制车辆驱动单元，使实际车辆驱动力接近确定的目标车辆驱动力；以及驱动力限制处理，在低车速条件下转向角偏差比转向角阈值大时，限制目标车辆驱动力，使其比要求车辆驱动力小。
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公开(公告)号：CN111731375A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010211072.6
申请日：2020-03-24
Abstract: 本发明提供一种转向控制系统，其抑制在线控转向方式的车辆的转向角转向到转向末端时反作用力转矩骤变的情况。转向控制系统具备使车轮转弯的转弯装置、对方向盘赋予反作用力转矩的反作用力产生装置以及控制装置。控制装置包括基于表示转弯角相对于转向角的大小关系的第一特性来运算转弯角的转弯角运算部、和基于表示反作用力转矩相对于转向角的大小关系的第二特性来运算反作用力转矩的反作用力转矩运算部。转弯角运算部对车辆的状态从第一状态变化为第二状态的情况进行响应，使第一特性从与第一状态对应的特性向与第二状态对应的特性变化。另外，反作用力转矩运算部当在转向末端处车辆的状态从第一状态变化为第二状态时，将第二特性维持为与第一状态对应的特性。
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公开(公告)号：CN111731375B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010211072.6
申请日：2020-03-24
Abstract: 本发明提供一种转向控制系统，其抑制在线控转向方式的车辆的转向角转向到转向末端时反作用力转矩骤变的情况。转向控制系统具备使车轮转弯的转弯装置、对方向盘赋予反作用力转矩的反作用力产生装置以及控制装置。控制装置包括基于表示转弯角相对于转向角的大小关系的第一特性来运算转弯角的转弯角运算部、和基于表示反作用力转矩相对于转向角的大小关系的第二特性来运算反作用力转矩的反作用力转矩运算部。转弯角运算部对车辆的状态从第一状态变化为第二状态的情况进行响应，使第一特性从与第一状态对应的特性向与第二状态对应的特性变化。另外，反作用力转矩运算部当在转向末端处车辆的状态从第一状态变化为第二状态时，将第二特性维持为与第一状态对应的特性。
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公开(公告)号：CN111746500B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010226947.X
申请日：2020-03-27
Abstract: 本发明的具有线控转向方式的转向操纵装置的车辆行驶控制系统抑制成本增加，且抑制因消除停车时产生的转向角偏差而导致乘员对车辆动态感到不适。车辆行驶控制系统具有：使车轮转向的转向机构与方向盘机械地分离开的转向操纵装置；产生车辆驱动力的车辆驱动单元；以及控制转向操纵装置和车辆驱动单元的控制装置。控制装置实施：转向处理，控制转向机构，使实际转向角达到目标转向角；车辆驱动处理，确定与基于车辆驱动要求的要求车辆驱动力相应的目标车辆驱动力，控制车辆驱动单元，使实际车辆驱动力接近确定的目标车辆驱动力；以及驱动力限制处理，在低车速条件下转向角偏差比转向角阈值大时，限制目标车辆驱动力，使其比要求车辆驱动力小。
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公开(公告)号：CN112407034B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202010842787.1
申请日：2020-08-20
IPC: B62D5/04
Abstract: 一种转向装置(10)，包括转弯轴(14)、转向机构、电机和控制装置(50)。控制装置(50)包括转向范围轴向力计算电路(81)、限制轴向力计算电路(82；110；120)、最终轴向力计算电路(83；85)以及轴向力调节电路。转向范围轴向力计算电路(81)计算当方向盘(11)在预定操作范围内操作时的转向范围轴向力。限制轴向力计算电路(82；110；120)计算限制轴向力。最终轴向力计算电路(83；85)计算最终轴向力。轴向力调节电路基于反映作用在转弯轴(14)上的力的轴向力来调节转向范围轴向力、限制轴向力或最终轴向力的值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111619657B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010116644.2
申请日：2020-02-25
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请公开了一种转向控制装置和用于控制转向装置的方法。转向控制装置包括电子控制单元(1)。电子控制单元控制转向侧马达(14)的操作，以便施加抵抗输入至方向盘(11)的转向操作的转向反作用力。电子控制单元计算障碍物撞击反作用力，该障碍物撞击反作用力用于调节使转向轮朝向障碍物转向的转向操作。电子控制单元生成指示转向轮被障碍物撞击的确定信息。确定信息包括：第一确定信息，其指示转向轮的左侧被障碍物撞击；以及第二确定信息，其指示转向轮的右侧被障碍物撞击。电子控制单元基于所生成的确定信息来设置方向，沿该方向施加障碍物撞击反作用力。
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公开(公告)号：CN111717272B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010193461.0
申请日：2020-03-18
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及用于转向装置的控制器。在用于转向装置(2)的控制器(1)中，转向装置(2)包括其中转向单元(3)与转动单元(5)之间的动力传递分开的结构。控制器(1)包括控制电路(61)，控制电路(61)被配置成对设置在转向单元(3)中的转向侧电机(14)的操作进行控制以施加转向反作用力，该转向反作用力是与输入到转向单元(3)中的转向相对的力。在转动轮(4)向一个方向的转动被限制的情况下，控制电路(61)被配置成计算用于限制使转动轮(4)向该一个方向转动的转向的限制反作用力。控制电路被配置成基于关于转向单元的信息来计算限制反作用力。
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公开(公告)号：CN111661145B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010149708.9
申请日：2020-03-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 工藤佳夫
IPC: B62D5/04 , B62D3/12 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，可以在应用SBW系统的车辆中对驾驶员赋予相对于路面反作用力的适当的转向感。SBW系统具备转向装置、反作用力装置以及控制装置。转向装置使车辆的车轮转向。反作用力装置与转向装置机械地分离。反作用力装置对方向盘施加转向反作用力。控制装置通过根据方向盘的操作来控制反作用力装置的驱动，从而控制转向反作用力。控制装置取得包含由路面反作用力引起的成分在内的信号。控制装置从包含由路面反作用力引起的成分在内的信号中提取规定频率以上的信号。而且，控制装置基于提取出的规定频率以上的信号来运算反作用力装置的控制量。
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公开(公告)号：CN111661145A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010149708.9
申请日：2020-03-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 工藤佳夫
IPC: B62D5/04 , B62D3/12 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，可以在应用SBW系统的车辆中对驾驶员赋予相对于路面反作用力的适当的转向感。SBW系统具备转向装置、反作用力装置以及控制装置。转向装置使车辆的车轮转向。反作用力装置与转向装置机械地分离。反作用力装置对方向盘施加转向反作用力。控制装置通过根据方向盘的操作来控制反作用力装置的驱动，从而控制转向反作用力。控制装置取得包含由路面反作用力引起的成分在内的信号。控制装置从包含由路面反作用力引起的成分在内的信号中提取规定频率以上的信号。而且，控制装置基于提取出的规定频率以上的信号来运算反作用力装置的控制量。
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公开(公告)号：CN107640213B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710601749.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。
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