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公开(公告)号：CN113942499A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110776372.3
申请日：2021-07-09
IPC: B60W30/09
Abstract: 碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)和周围环境传感器(21)。驾驶辅助ECU(20)计算对与摄像头传感器21b识别到的左白线和右白线有关的综合的识别结果的可靠性进行表示的白线识别可靠度。驾驶辅助ECU(20)在包括白线识别可靠度为第1阈值可靠度以上的紧急转向控制的执行开始条件成立的情况下，执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中白线识别可靠度变为了比第2阈值可靠度小的情况下，执行紧急转向控制，所述第2阈值可靠度被设为比第1阈值可靠度小的值。
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公开(公告)号：CN113942501A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110803517.4
申请日：2021-07-14
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，其为了避免与物体的碰撞而使对本车辆进行转向的转向控制以能够防止本车辆向其他物体碰撞的形式结束。车辆控制装置在判定为在本车辆行驶的路线的范围内存在物体这一控制开始条件成立的情况下，执行以使本车辆相对于行驶车道的横摆角变大的方式对本车辆进行转向，之后以使横摆角变小的方式对本车辆进行转向，由此避免物体与本车辆的碰撞的转向控制。车辆控制装置在以通过转向控制使横摆角变小的方式对本车辆进行转向后，在横摆角成为规定横摆角以下且本车辆的转向角成为规定转向角以下这一控制结束条件成立的情况下，结束转向控制。
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公开(公告)号：CN113942500A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110798932.5
申请日：2021-07-15
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供能够可靠地判定是否存在对向车而执行转向控制的车辆控制装置。车辆控制装置(10)在判定为本车辆(100)的行驶路线的范围内存在物体(OBJ)的情况下，判定为控制开始条件成立。车辆控制装置在判定为存在满足正接近本车辆地行驶于本车辆正在行驶的车道旁边的对向车道这一预定行驶条件的对向车(200)的情况下，判定为控制禁止条件成立。另外，车辆控制装置在判定为控制禁止条件成立后，在从判定为满足预定行驶条件的对向车不存在了后经过了第1时间这一禁止解除条件成立的情况下，判定为控制禁止条件不成立。车辆控制装置在控制开始条件成立且控制禁止条件不成立的情况下，执行避免物体与本车辆碰撞的转向控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113942498A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110776354.5
申请日：2021-07-09
IPC: B60W30/09
Abstract: 碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)。驾驶辅助ECU(20)为了避免车辆(10)与障碍物(OV1)的碰撞而执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中，在仅基于存在于躲避侧的左白线(WL)和右白线(WR)中的一方而判定为行驶车道(LA1)是曲线路的情况下，停止紧急转向控制，该躲避侧是躲避障碍物(OV1)时会通过的障碍物(OV1)的左侧和右侧中的某一侧。
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公开(公告)号：CN113942500B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110798932.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供能够可靠地判定是否存在对向车而执行转向控制的车辆控制装置。车辆控制装置(10)在判定为本车辆(100)的行驶路线的范围内存在物体(OBJ)的情况下，判定为控制开始条件成立。车辆控制装置在判定为存在满足正接近本车辆地行驶于本车辆正在行驶的车道旁边的对向车道这一预定行驶条件的对向车(200)的情况下，判定为控制禁止条件成立。另外，车辆控制装置在判定为控制禁止条件成立后，在从判定为满足预定行驶条件的对向车不存在了后经过了第1时间这一禁止解除条件成立的情况下，判定为控制禁止条件不成立。车辆控制装置在控制开始条件成立且控制禁止条件不成立的情况下，执行避免物体与本车辆碰撞的转向控制。
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公开(公告)号：CN113942498B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110776354.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)。驾驶辅助ECU(20)为了避免车辆(10)与障碍物(OV1)的碰撞而执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中，在仅基于存在于躲避侧的左白线(WL)和右白线(WR)中的一方而判定为行驶车道(LA1)是曲线路的情况下，停止紧急转向控制，该躲避侧是躲避障碍物(OV1)时会通过的障碍物(OV1)的左侧和右侧中的某一侧。
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公开(公告)号：CN113942501B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110803517.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，其为了避免与物体的碰撞而使对本车辆进行转向的转向控制以能够防止本车辆向其他物体碰撞的形式结束。车辆控制装置在判定为在本车辆行驶的路线的范围内存在物体这一控制开始条件成立的情况下，执行以使本车辆相对于行驶车道的横摆角变大的方式对本车辆进行转向，之后以使横摆角变小的方式对本车辆进行转向，由此避免物体与本车辆的碰撞的转向控制。车辆控制装置在以通过转向控制使横摆角变小的方式对本车辆进行转向后，在横摆角成为规定横摆角以下且本车辆的转向角成为规定转向角以下这一控制结束条件成立的情况下，结束转向控制。
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公开(公告)号：CN113942499B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110776372.3
申请日：2021-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)和周围环境传感器(21)。驾驶辅助ECU(20)计算对与摄像头传感器21b识别到的左白线和右白线有关的综合的识别结果的可靠性进行表示的白线识别可靠度。驾驶辅助ECU(20)在包括白线识别可靠度为第1阈值可靠度以上的紧急转向控制的执行开始条件成立的情况下，执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中白线识别可靠度变为了比第2阈值可靠度小的情况下，执行紧急转向控制，所述第2阈值可靠度被设为比第1阈值可靠度小的值。
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