公开(公告)号：CN102149596A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN200980135755.X

申请日：2009-07-02

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  国立大学法人东京大学

Inventor： 平哲也 ,  松本洁 ,  中井亮仁 ,  大村吉幸 ,  友国伸保 ,  冈部康平 ,  克利斯汀·奥特 ,  高畑智之

IPC: B62K17/00 ,  A61G5/04 ,  B60L15/20 ,  B62K3/00 ,  B62K5/00

CPC classification number: B62K5/027 ,  A61G5/04 ,  A61G5/1051 ,  A61G5/1056 ,  A61G2203/38 ,  A61G2203/44 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2036 ,  B60L2250/22 ,  B60L2260/34 ,  B62K2204/00 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 提供具有高操作性能的移动体及其控制方法。根据本发明一个方式的移动体(1)包括：搭乘座席(8)，用于搭乘者搭乘；底盘(13)，支承搭乘座席(8)；车轮(6)，使底盘(13)移动；力传感器(9)，输出与施加给搭乘座席(8)的座面的力相应的测量信号；驱动部(5)，驱动所述搭乘座席；以及控制计算部(51)，基于驱动部(5)的驱动量、搭乘座席(8)的平衡位置姿态、以及来自力传感器(9)的测量信号来计算用于驱动车轮(6)和驱动部(5)的指令值。

公开(公告)号：CN102149596B

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN200980135755.X

申请日：2009-07-02

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  国立大学法人东京大学

Inventor： 平哲也 ,  松本洁 ,  中井亮仁 ,  大村吉幸 ,  友国伸保 ,  冈部康平 ,  克利斯汀·奥特 ,  高畑智之

IPC: B62K5/027 ,  A61G5/04 ,  A61G5/10 ,  B60L15/20

CPC classification number: B62K5/027 ,  A61G5/04 ,  A61G5/1051 ,  A61G5/1056 ,  A61G2203/38 ,  A61G2203/44 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2036 ,  B60L2250/22 ,  B60L2260/34 ,  B62K2204/00 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 提供具有高操作性能的移动体及其控制方法。根据本发明一个方式的移动体(1)包括：搭乘座席(8)，用于搭乘者搭乘；底盘(13)，支承搭乘座席(8)；车轮(6)，使底盘(13)移动；力传感器(9)，输出与施加给搭乘座席(8)的座面的力相应的测量信号；驱动部(5)，驱动所述搭乘座席；以及控制计算部(51)，基于驱动部(5)的驱动量、搭乘座席(8)的平衡位置姿态、以及来自力传感器(9)的测量信号来计算用于驱动车轮(6)和驱动部(5)的指令值。