公开(公告)号：CN119116997A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202410738419.0

申请日：2024-06-07

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 芝池悠志 ,  井上豪 ,  青木裕 ,  长田侑士 ,  高平将吾 ,  小城隆博 ,  国弘洋司 ,  贱机宏纪

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/02

Abstract: 本发明的自动驾驶车辆的控制装置基于根据由地图数据、行为检测传感器以及外部检测传感器推测出的车辆在地图数据上的当前位置而运算出的目标轨道，使车辆自动驾驶行驶，其中，根据车辆在行驶道路上的相对位置，对车辆在地图数据上的位置进行修正，由此推测车辆的当前位置，并求出此时的修正量，通过地图数据以及外部检测传感器来预测修正量的变化，根据它们来变更使车辆自动驾驶行驶时的控制输入中的控制增益，从而变更行驶控制的特性。

公开(公告)号：CN119116996A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202410738369.6

申请日：2024-06-07

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 芝池悠志 ,  井上豪 ,  青木裕 ,  长田侑士 ,  高平将吾 ,  小城隆博 ,  国弘洋司 ,  贱机宏纪

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/02

Abstract: 本发明的自动驾驶车辆的控制装置构成为通过反复进行规定的运算来求出用于使车辆沿着基于推测出的车辆的当前位置求出的目标轨道自动驾驶行驶的控制输入，控制器基于车辆在行驶路上的相对位置，对地图数据上的车辆的位置进行修正，由此推测当前位置，在基于此时的位置的修正量判定为当前位置的推测不正确的情况下，根据修正量以使运算次数减少的方式调整规定的运算中的规定的参数。