公开(公告)号：CN108099917A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711180734.2

申请日：2017-11-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 安池修 ,  龟田佳数 ,  石野嵩人 ,  鎌野宽隆

IPC: B60W40/112 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明的自动倾斜车辆(10)包括左右的前轮(12L、12R)和一个后轮(14)，控制装置(20)构成为控制车辆倾斜装置(18)以便车辆的倾斜角(θ)成为目标倾斜角，其中，控制装置(20)在车辆并未正在行驶时，利用车辆倾斜装置(18)使车辆朝横向摆动振动(S60)，基于振动的共振周期(Ts)推定车辆的重心高度(Hg)(S70、80)，并且，对目标倾斜角(θt)进行修正，以便通过车辆的重心(Gm)的垂线(70)在连结前轮的接地点(Pfl、Pfr)以及后轮的接地点(Pr)而成的三角形(72)的范围内通过(S110)。

公开(公告)号：CN108099917B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201711180734.2

申请日：2017-11-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 安池修 ,  龟田佳数 ,  石野嵩人 ,  鎌野宽隆

IPC: B60W40/112 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明的自动倾斜车辆(10)包括左右的前轮(12L、12R)和一个后轮(14)，控制装置(20)构成为控制车辆倾斜装置(18)以便车辆的倾斜角(θ)成为目标倾斜角，其中，控制装置(20)在车辆并未正在行驶时，利用车辆倾斜装置(18)使车辆朝横向摆动振动(S60)，基于振动的共振周期(Ts)推定车辆的重心高度(Hg)(S70、80)，并且，对目标倾斜角(θt)进行修正，以便通过车辆的重心(Gm)的垂线(70)在连结前轮的接地点(Pfl、Pfr)以及后轮的接地点(Pr)而成的三角形(72)的范围内通过(S110)。