公开(公告)号：CN104220317A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201280072047.8

申请日：2012-03-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 菅井晴彦 ,  中村友之

IPC: B60W40/072 ,  B60G17/018 ,  B60W10/22 ,  B60W40/076

CPC classification number: B60G17/0165 ,  B60G17/018 ,  B60G17/0182 ,  B60G2400/82 ,  B60G2400/821 ,  B60G2401/142 ,  B60G2500/10 ,  B60G2500/20 ,  B60W10/22 ,  B60W40/06 ,  B60W2420/42 ,  B60W40/072 ,  B60W30/02 ,  B60W40/076 ,  B60W2530/00 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/147 ,  B60W2710/22

Abstract: 相机(20)拍摄包含前行车辆的区域。车轮信息取得部(112)检测拍摄图像中的前行车辆的车轮的位置信息，具体而言检测前行车辆的车轮与路面之间的边界。该边界检测处理利用车轮与路面的亮度差进行。相机姿态校正部(114)通过自动校准功能对检测到的边界进行校正，路面状态推定部(116)以校正后的边界为基础来推定前行车辆行驶中的路面的状态。

公开(公告)号：CN104220317B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201280072047.8

申请日：2012-03-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 菅井晴彦 ,  中村友之

IPC: B60W40/072 ,  B60G17/018 ,  B60W10/22 ,  B60W40/076

CPC classification number: B60G17/0165 ,  B60G17/018 ,  B60G17/0182 ,  B60G2400/82 ,  B60G2400/821 ,  B60G2401/142 ,  B60G2500/10 ,  B60G2500/20 ,  B60W10/22 ,  B60W40/06 ,  B60W2420/42

Abstract: 相机(20)拍摄包含前行车辆的区域。车轮信息取得部(112)检测拍摄图像中的前行车辆的车轮的位置信息，具体而言检测前行车辆的车轮与路面之间的边界。该边界检测处理利用车轮与路面的亮度差进行。相机姿态校正部(114)通过自动校准功能对检测到的边界进行校正，路面状态推定部(116)以校正后的边界为基础来推定前行车辆行驶中的路面的状态。