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公开(公告)号：CN118819134A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410413455.X
申请日：2024-04-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。所述自主移动系统包括控制单元，其执行包括碰撞控制的自主移动体的移动的控制；设定单元，其在所述自主移动体周围设定预定防御空间，用于执行所述碰撞控制；以及分类单元，其对由安装在所述自主移动体中的检测单元检测到的障碍物和由安装在所述自主移动体移动通过的设施空间中的检测单元检测到的障碍物进行分类。设定单元基于所述分类单元对由所述检测单元中的一个检测到的所述障碍物进行分类的结果，将所述防御空间的范围改变为第一范围，并且基于所述分类单元对由所述检测单元中的至少另一个检测到的所述障碍物进行分类的结果，将所述防御空间的所述范围从所述第一范围改变为第二范围。
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公开(公告)号：CN114905503B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111492439.7
申请日：2021-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。在根据实施例的机器人控制系统中，至少基于拍摄位于移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制在设施内自主移动的所述移动机器人的操作。当检测到所述移动机器人进入与所述盲区对应的所述预定区域时，增加能够从所述拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量。
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公开(公告)号：CN113687649B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110495340.6
申请日：2021-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的计算机可读介质。在本发明的自主移动装置控制系统中，自主移动机器人在成为了无法自主的移动的卡住状态的情况下，向上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，在发送了自主解除通知后，等待来自上位管理装置的动作指示，上位管理装置基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到自主解除通知而向自主移动机器人提供动作指示，自主移动机器人按照动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。
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公开(公告)号：CN116117838A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211405583.7
申请日：2022-11-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对在所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对表示所述周边物体的移动速度以及移动方向的移动向量进行推断，将用于对所述移动机器人的移动进行限制的成本添加在地图上，根据基于所述测距传感器的测定结果而被更新的所述成本来进行移动。
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公开(公告)号：CN111195908B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201911117609.6
申请日：2019-11-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114967672A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210121403.6
申请日：2022-02-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开涉及一种运输系统、运输方法和计算机可读介质。在所述运输系统中，通过使用能够在设施内自主移动的多个移动机器人来运输运输物。在所述设施内的至少一个区域中发生封锁请求事件的情况下，所述运输系统接收从被配置为管理所述设施的设施管理系统发送的发生信息，并使所述多个移动机器人执行限制所述多个移动机器人的运行的运行限制。在所述多个移动机器人执行所述运行限制之后针对所述封锁请求事件的预定条件成立的情况下，所述运输系统使所述多个移动机器人重新启动。
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公开(公告)号：CN114879653A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210015268.7
申请日：2022-01-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质。根据本实施例的自主移动系统是一种使用位置信息在设施中自主移动的自主移动系统。在由于用于使自主移动系统的自主移动停止的强制停止开关的启动而导致位置信息丢失的情况下，当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，自主移动系统从设施中已拍摄到该自主移动系统的图像的设施相机或从已检测到该自主移动系统的其他自主移动系统获取位置信息。
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公开(公告)号：CN112947404A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202011318667.8
申请日：2020-11-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供搬运系统、搬运方法及存储介质，能够适宜地搬运被搬运物。搬运系统具有作为搬运装置的搬运机器人、作为控制部的驱动控制部、信息接受部及设定部。搬运机器人搬运被搬运物。驱动控制部控制搬运机器人的动作。信息接受部对于表示搬运状态下的被搬运物的稳定度的信息接受来自用户的输入。设定部基于接受到的信息来向驱动控制部设定搬运装置的动作参数。
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公开(公告)号：CN112947402A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202011312269.5
申请日：2020-11-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种控制系统、控制方法及程序。所述控制系统对在预先设定的区域中自主移动的移动机器人的动作模式进行控制，并具有特征检测部、分类部以及系统控制部。特征检测部检测存在于移动机器人的周边的人物的特征。分类部基于特征将人物分类为预先设定的第一组或第二组。系统控制部在周边存在属于第一组的人物的情况下选择第一动作模式，并在周边不存在属于第一组的人物的情况下选择与第一动作模式不同的第二动作模式，从而对移动机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN112835301A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011293224.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种管理系统、管理方法、程序及自主移动装置。管理系统用于管理作为自主移动装置的移动机器人，具有清洁度设定部、命令接受部、存储部及控制部。清洁度设定部设定自主移动装置的清洁度。命令接受部接受自主移动装置执行的任务的命令。存储部存储将任务中包含的与自主移动装置的操作者、自主移动装置的目的地、自主移动装置通过的场所及自主移动装置运送的运送物中的至少任一个相关的信息和自主移动装置的清洁度建立关联的数据库。控制部基于数据库中包含的信息来控制自主移动装置的清洁度的设定或相对于命令的处理。
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