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公开(公告)号：CN117263062A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311227257.6
申请日：2023-09-21
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种水下隧洞检测用应急反应系统，包括中央服务器、检测设备管理模块、回收设备管理模块以及用于水下隧洞检测的检测设备、用于回收检测设备的回收设备，所述中央服务器与检测设备管理模块、回收设备管理模块电性连接，所述检测设备管理模块用于管控检测设备的工作过程，所述回收设备管理模块用于管控回收设备的工作过程；所述检测设备、回收设备通过牵引绳相连，回收设备吊装在机架上，所述机架设置在隧洞的竖井上部；所述检测设备、回收设备进入隧洞中，回收设备稳定放置在隧洞中，检测设备沿着隧洞移动进行检测；回收设备通过牵引绳回收检测设备，机架通过吊装绳收回回收设备。
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公开(公告)号：CN118331313A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311569810.4
申请日：2023-11-22
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体公开了一种水下机器人避障方法，包括如下步骤：S1、建立水下隧洞、水下机器人的三维模型；S2、根据水下机器人在隧洞内的起始位置与终点位置规划机器人的初始路径；S3、对初始路径上设置若干个中转点，将初始路径按照中转点划分为若干个分段路径；S4、机器人在行进过程中获取环境信息，并向管理平台实时反馈环境信息以及位置信息；S5、机器人按照分段路径行进，在行进过程中探测行进路线上是否存在障碍物；S6、机器人检测到行进路线上出现障碍物时，停止行进，并反馈距离所探测到障碍物的距离至管理平台；S7、对障碍物进行建模，重新对分段路径进行优化；S8、对步骤S7中所建立的障碍物模型进行保存记录。
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公开(公告)号：CN117704200A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311569794.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , B08B9/051 , B25J19/02 , B25J19/00 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及水下检测清理技术领域，具体公开了一种长隧洞水下检测清理机器人及其使用方法，所述机器人由旋转清理部件、辅助支撑部件、控制舱和动力源部件构成，所述旋转清理部件设置在控制舱的一端，辅助支撑部件、动力源部件均安装在控制舱的侧面；所述旋转清理部件上设置有由电机驱动的打磨刷以及摄像头，所述辅助支撑部件包括辅助支撑轮以及辅助升降杆，所述辅助支撑轮安装在辅助升降杆上，并由辅助升降杆带动移动；所述动力源部件包括动力源连接座、双轴减速电机、尼龙轮，所述动力源连接座与控制舱相连，所述双轴减速电机安装在动力源连接座上，所述尼龙轮安装在双轴减速电机的输出端。
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公开(公告)号：CN117826847A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311570431.7
申请日：2023-11-22
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制领域，具体公开了一种水下机器人管理控制平台，包括控制中心、交互模块、定位模块、作业模块、驱动模块、检测模块；其中定位模块通过控制中心和交互模块相连，检测模块通过控制中心和交互模块相连，检测模块通过控制中心和驱动模块相连接，定位模块通过控制中心和驱动模块相连，交互模块通控制中心和作业模块相连；本方案通过对机器人的外部环境进行的环境温度、水流、环境障碍物等进行检测，对机器人所处经纬度、深度等进行检测，将数据传输到控制中心，控制中心对数据进行处理做出相应的措施和反应，控制中心再将数据通过交互模块传输出去，使得机器人在水下有自主处理的能力，同时保留操作人员进行控制能力。
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公开(公告)号：CN117289285A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311229517.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及用水下导航避障领域，具体公开了一种隧道用水下机器人可视化导航避障系统，包括导航避障定位模块、导航避障控制模块、导航避障驱动模块、导航避障检测模块、导航避障交互模块；其中，导航避障定位模块的通过导航避障交互模块连接导航避障控制模块，导航避障检测模块的通过导航避障交互模块连接导航避障控制模块，导航避障控制模块的通过导航避障交互模块连接导航避障驱动模块；本方案通过对机器人附近的水流、障碍物、环境温度、驱动模块、定位模块等进行实时监控与控制，使其能够根据周遭环境的水流方向和速度、障碍物、温度进行调整，能够使得机器人在自动化和手动化的双重操作模式中进行水下作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117047803A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311226864.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种长隧洞检测机器人顶紧及释放装置，包括控制舱、动力组件和辅助支撑部件，所述控制舱整体设置为条形结构，所述动力组件设置有两组，动力组件、辅助支撑部件均安装在控制舱的侧面；所述动力组件包括连接臂以及驱动轮，所述连接臂一端与控制舱箱梁，连接臂另一端的两侧安装有驱动轮，所述驱动轮由连接臂内部的驱动电机驱动；所述辅助支撑部件包括顶紧轮以及顶紧杆，所述顶紧杆的一端与控制舱转动连接，顶紧杆的另一端的两侧通过转轴安装有顶紧轮；本发明所提供的顶紧及释放装置，主体采用三叉型结构，通过张开的顶紧轮来保证驱动轮与隧洞内壁的压力，保证具有足够的摩擦力来满足设备的移动。
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公开(公告)号：CN117268335A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311229116.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种用于水下长距离隧洞检测的方法，包括如下步骤：步骤一、确定需要检测的隧洞区域，并对区域内的隧洞进行3D建模；步骤二、根据步骤一中所建立的3D模型，建立三维坐标系；步骤三、采用水下机器人进入隧洞中进行初步巡检；步骤四、对步骤三中获取的初步巡检信息进行确认重点检测区域；步骤五、采用水下机器人进入隧洞中进行复检；步骤六、对步骤五中获取的复检信息结合步骤四中确认的信息进行校核；步骤七、重复步骤三～步骤六，获取带缺陷信息的隧洞3D模型；本发明通过初检以及复检的结合，确定隧洞内可能存在缺陷的重点检测区域，并重点进行检测，在保证检测效果的同时提高检测效率。
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公开(公告)号：CN117846118A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311569814.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC: E03F7/10
Abstract: 本发明涉及潜航设备技术领域，具体公开了一种长隧洞水下清理系统，包括防水箱；所述防水箱一侧固定有底板，所述底板一侧设置有底座，所述底座两侧均设置有履带；所述防水箱内部设置有通信模块，所述通信模块一侧安装有接收模块，所述通信模块两侧均连接有控制模块，所述控制模块侧均设置有第一电机，所述防水箱一侧安装有固定杆；所述防水箱一侧内壁安装有第二电机，所述第二电机一侧连接有第一转轴，所述第一转轴一侧固定有转盘，所述转盘两侧设置有连接条，所述转盘上设置有若干刮板；所述第一电机一侧连接有第二转轴，所述第二转轴一端固定有驱动齿轮，所述底座内设置有连接杆，所述连接杆上设置有两个传动齿轮。
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公开(公告)号：CN117234130A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311241766.4
申请日：2023-09-21
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种隧洞检测用水下机器人控制系统，包括现场管理平台、机器人驱动模块、机器人清理模块以及机器人检测模块，且机器人驱动模块、机器人清理模块、机器人检测模块均与现场管理平台电性连接；所述机器人驱动模块接收现场管理平台的指令，并操控水下机器人在隧洞内部移动变换位置，所述机器人清理模块接收现场管理平台的指令，并操控水下机器人对隧洞内壁进行清理，所述机器人检测模块接收现场管理平台的指令，并操控水下机器人对隧洞内壁的状态进行检测，并且反馈检测信息至现场管理平台中；本发明所提供的控制系统，能够对水下机器人的各个工作过程进行控制，使其能够完成对隧洞检测的过程。
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公开(公告)号：CN117215235A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311227188.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及数据监控技术领域，具体公开了一种水下隧洞监控系统，包括监控模块、安全监测模块、监控中心模块以及通信模块；其中，监控模块与监控中心模块连接，安全监测模块通过通信模块分别与监控中心模块以及监控模块连接；所述监控模块包括采集模块以及传输模块，分别用于对水下隧洞内的各项数据信息进行采集以及传输；所述安全监测模块包括分析模块以及输出模块，用于通过将监控模块采集的各样数据进行分析，再通过反馈模块将分析出的数据进行整理反馈，整理好的数据通过输出模块进行提取；所述监控中心模块包括接收模块、控制模块以及储存模块；其中，所述接收模块与输出模块连接，所述控制模块以及所述储存模块均与接收模块连接。
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