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公开(公告)号：CN118819218B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410889628.5
申请日：2024-07-04
Applicant: 中科恒信智能科技(泰安)有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能控制技术领域，更具体地，涉及一种酒醅智能摊凉控制方法、摊凉系统。通过红外测温模块获取视野区域内酒醅温度，如果存在温度是否有超过温度阈值的区域，则作为待铲区域，控制模块控制机器人移动到指定位置，通过对待铲区域尺寸、位置的精确定位，控制机器人携带的辅助摊凉装置对酒醅执行铲起上扬操作，以达到降温的目的。通过温度与铲起上扬速度的对应关系、待铲区域的尺寸，进行铲料后酒醅温度的精确控制，便于后续流程的质量控制。整个控制系统由控制模块进行统一控制，对各个模块进行时间、位置的精确控制，实现全自动化，无需人工参与，节省人工成本。
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公开(公告)号：CN118636149B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410888919.2
申请日：2024-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科恒信智能科技(泰安)有限公司
Abstract: 本申请涉及酿酒智能上甑技术领域，具体为一种机器人上甑防碰撞方法、系统和设备；为解决现有技术当中布料装置与甑锅发生碰撞的问题，本申请首先判断布料装置是否会在当前铺料位置和下一个铺料位置时分别与甑锅发生碰撞，以及判断移动过程中是否会和甑锅发生碰撞，从而选择是否执行防碰撞规划操作；然后，在执行防碰撞规划操作的过程中，根据当前铺料位置和下一个铺料位置，以及各自的欧拉角，获取中间过渡点位置及其对应欧拉角；最后，基于上述信息形成灵活性高、准确性高的机器人防碰撞方案，用于执行机器人上甑操作时，既能够防止碰撞，还能减少现有技术中每次去甑锅中心位置的切换动作时间，见汽压醅更及时，提高了上甑效率。
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公开(公告)号：CN118956530A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411034701.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科恒信智能科技(泰安)有限公司
Abstract: 本申请涉及智能酿酒技术领域，具体为一种机器人上甑蒸汽自动调控方法和系统；为解决现有技术中机器人上甑过程中见汽压醅不及时，酒醅上汽不均匀的问题，本申请首先根据甑锅高度和酒醅厚度，将上甑过程分为不同时期，分期调控蒸汽压强，在每个时期内都限定了蒸汽压强调大步长范围和蒸汽压强汽压步长范围；并且在任意一个时期内，通过前一轮次上甑过程中的冒汽频率和上汽速度，来决定如何调大或调小当前轮次上甑过程的蒸汽压强，以及蒸汽调大步长和蒸汽调小步长，做到见汽压醅及时的情况下上汽均匀，使蒸汽能够均匀穿透酒醅层，提高蒸馏质量和效率，使得最终出酒质量达标。
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公开(公告)号：CN118956530B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411034701.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科恒信智能科技(泰安)有限公司
Abstract: 本申请涉及智能酿酒技术领域，具体为一种机器人上甑蒸汽自动调控方法和系统；为解决现有技术中机器人上甑过程中见汽压醅不及时，酒醅上汽不均匀的问题，本申请首先根据甑锅高度和酒醅厚度，将上甑过程分为不同时期，分期调控蒸汽压强，在每个时期内都限定了蒸汽压强调大步长范围和蒸汽压强汽压步长范围；并且在任意一个时期内，通过前一轮次上甑过程中的冒汽频率和上汽速度，来决定如何调大或调小当前轮次上甑过程的蒸汽压强，以及蒸汽调大步长和蒸汽调小步长，做到见汽压醅及时的情况下上汽均匀，使蒸汽能够均匀穿透酒醅层，提高蒸馏质量和效率，使得最终出酒质量达标。
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公开(公告)号：CN118819218A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410889628.5
申请日：2024-07-04
Applicant: 中科恒信智能科技(泰安)有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能控制技术领域，更具体地，涉及一种酒醅智能摊凉控制方法、摊凉系统。通过红外测温模块获取视野区域内酒醅温度，如果存在温度是否有超过温度阈值的区域，则作为待铲区域，控制模块控制机器人移动到指定位置，通过对待铲区域尺寸、位置的精确定位，控制机器人携带的辅助摊凉装置对酒醅执行铲起上扬操作，以达到降温的目的。通过温度与铲起上扬速度的对应关系、待铲区域的尺寸，进行铲料后酒醅温度的精确控制，便于后续流程的质量控制。整个控制系统由控制模块进行统一控制，对各个模块进行时间、位置的精确控制，实现全自动化，无需人工参与，节省人工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118789567A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411025626.8
申请日：2024-07-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科恒信智能科技(泰安)有限公司
Abstract: 本发明涉及酿酒智能上甑技术领域，具体为仿人工簸箕机器人上甑动作规划方法、系统、设备和介质，为解决现有技术中酒醅平面的平整度和上汽均匀性差的问题，本申请根据甑锅尺寸和当前铺料总厚度获取当前待铺料甑锅平面区域，并基于当前待铺料甑锅平面区域和仿人工簸箕出料口宽度，判断当前甑锅边缘碰撞风险度是否超过风险度阈值，然后根据判断结果，将当前待铺料甑锅平面区域划分为不同的铺料区域，设定不同起始角，执行不同的撒料动作，同时当前待铺料甑锅平面区域的铺料动作方向与上一个待甑锅平面区域的相反；该方法应用在白酒酿造工艺中，能够做到“轻、松、薄、准、匀、平”。
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公开(公告)号：CN118789567B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411025626.8
申请日：2024-07-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科恒信智能科技(泰安)有限公司
Abstract: 本发明涉及酿酒智能上甑技术领域，具体为仿人工簸箕机器人上甑动作规划方法、系统、设备和介质，为解决现有技术中酒醅平面的平整度和上汽均匀性差的问题，本申请根据甑锅尺寸和当前铺料总厚度获取当前待铺料甑锅平面区域，并基于当前待铺料甑锅平面区域和仿人工簸箕出料口宽度，判断当前甑锅边缘碰撞风险度是否超过风险度阈值，然后根据判断结果，将当前待铺料甑锅平面区域划分为不同的铺料区域，设定不同起始角，执行不同的撒料动作，同时当前待铺料甑锅平面区域的铺料动作方向与上一个待甑锅平面区域的相反；该方法应用在白酒酿造工艺中，能够做到“轻、松、薄、准、匀、平”。
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公开(公告)号：CN118636149A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410888919.2
申请日：2024-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科恒信智能科技(泰安)有限公司
Abstract: 本申请涉及酿酒智能上甑技术领域，具体为一种机器人上甑防碰撞方法、系统和设备；为解决现有技术当中布料装置与甑锅发生碰撞的问题，本申请首先判断布料装置是否会在当前铺料位置和下一个铺料位置时分别与甑锅发生碰撞，以及判断移动过程中是否会和甑锅发生碰撞，从而选择是否执行防碰撞规划操作；然后，在执行防碰撞规划操作的过程中，根据当前铺料位置和下一个铺料位置，以及各自的欧拉角，获取中间过渡点位置及其对应欧拉角；最后，基于上述信息形成灵活性高、准确性高的机器人防碰撞方案，用于执行机器人上甑操作时，既能够防止碰撞，还能减少现有技术中每次去甑锅中心位置的切换动作时间，见汽压醅更及时，提高了上甑效率。
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公开(公告)号：CN222204143U
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202421039959.1
申请日：2024-05-14
Applicant: 中科恒信智能科技(泰安)有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种仿人工簸箕上甑料斗，包括料箱，所述料箱内设置有传送带，所述料箱内还设置有位于传送带上方位置的打散装置，其特征在于：所述传送带的下方位置设置有刮板，所述刮板上还设置有使刮板向上移动并与传送带接触的驱动装置。本实用新型具有不仅能够方便对甑锅进行上甑，还能将粘黏在传送带上的酒糟刮下来，使其落到甑锅内，并能够使刮板长时间地与传送带进行接触的有益效果。
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公开(公告)号：CN219669043U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320549778.2
申请日：2023-03-21
Applicant: 中科恒信智能科技(泰安)有限公司
IPC: B65D90/66
Abstract: 本实用新型涉及白酒酿造设备技术领域，具体地说是用于上甑作业的集料装置，包括驱动装置和集料板，喂料口的两侧固定设置有滑轨，所述滑轨上配合设有滑块，所述滑块与集料板固定连接，所述集料板经驱动装置驱动沿滑轨限定方向往复运动且能封堵喂料口。本申请的使用，能在喂料系统停止喂料时，集料板移动至喂料口的下方并对喂料口进行封堵，防止出料，同时在喂料系统开始喂料时，集料板再次远离喂料口，实现下料，进而能有效的降低物料的浪费，同时能减轻工人卫生清洁工作。
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