公开(公告)号：CN120023825A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510397052.5

申请日：2025-04-01

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 赵华伟 ,  曹程 ,  杨吉祥 ,  丁汉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人动力学参数辨识领域，公开了一种基于观测矩阵加权条件数的机器人激励轨迹规划方法及系统，包括：建立线性摩擦模型下的机器人动力学参数模型，进行线性参数化处理，并将模型转化为最小参数集形式得到基参数及其观测矩阵；随机生成足够多的关节位置、速度、加速度的值，代入观测矩阵并按列进行堆叠得到全运动范围对应的观测矩阵；对全运动范围对应的观测矩阵进行奇异值分解，得到左奇异向量矩阵，奇异值矩阵与右奇异向量矩阵；计算激励轨迹观测矩阵的权重矩阵；以轨迹观测矩阵与权重矩阵乘积的条件数作为目标函数进行激励轨迹规划。本发明可有效应对各种机器人构型与关节限位，提升参数辨识后进行力矩预测的精度。

公开(公告)号：CN118820778A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410784771.8

申请日：2024-06-18

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 ,  中国核能电力股份有限公司 ,  福建福清核电有限公司

Inventor： 刘培邦 ,  罗俊 ,  尤兵 ,  张才科 ,  赵华伟 ,  郑胜 ,  李小龙

IPC: G06F18/214 ,  G06F18/241 ,  G06N20/00 ,  G06F16/332 ,  G06F16/36 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明涉及核电DCS系统技术领域，提供了一种融合大语言模型和知识图谱的DCS智能决策方法和系统，旨在解决大语言模型存在对专业领域回答还不足、容易产生幻觉事实和灾难性遗忘、可解释性不够等问题，本发明将问题输入大语言模型，同时导入上述的prompt提示策略，利用大语言模型对问题进行分析，并与知识图谱进行交叉验证，最终输出智能决策结果，通过将知识库中的文本知识、知识图谱的结构化知识、大型语言模型中的参数化知识三者融合，实现了大语言模型的核电DCS领域应用。

公开(公告)号：CN119826158A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411981749.9

申请日：2024-12-31

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 ,  中国核能电力股份有限公司 ,  秦山第三核电有限公司

Inventor： 余汇涛 ,  汪植 ,  刘攀 ,  李邱达 ,  胡卉桦 ,  赵卫东 ,  尉言辉 ,  崔华畅 ,  罗杨 ,  赵华伟

IPC: F22B37/54 ,  F22B37/56 ,  F17D5/00

Abstract: 本申请属于蒸汽发生器检维修技术领域，旨在解决现有技术中喷丸通道正确性检测、混合物回收效率低以及清洗效果检测等问题。本申请公开了一种蒸汽发生器U型传热管内壁除垢中间收集器及方法，该中间收集器包括并联的第一管路、第二管路和第三管路，并与第四管路的入口端连接；第四管路的出口端连接并联的第五管路和第六管路，第五管路和第六管路与第七管路连接，第七管路连接鼓风机；该方法利用该装置实现混合物高效回收。本申请能够方便地实现一对一通道检测，避免发射和接收的不一致，避免异物落入。