公开(公告)号：CN119006590A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410924372.7

申请日：2024-07-11

Applicant: 中核检修有限公司

Inventor： 王成林 ,  孙国庆 ,  贾杰 ,  胡四光 ,  梁思光 ,  张冬至

IPC: G06T7/73 ,  G21C19/20 ,  G01C3/00 ,  G01C3/02 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06T3/4046 ,  G06T3/4053 ,  G06T17/00 ,  H04N9/67

Abstract: 本发明公开了一种核反应堆内构件在三维空间中远程定位系统，涉及远程控制领域，包括:图像信息获取模块、图像信息处理模块、图像信息可视化模块，图像信息采集模块利用双目结构光相机对核电行业中反应堆内部构件进行扫描拍摄，得到反应堆内部构件的彩色图像信息和深度图像信息；图像信息处理模块使用目标检测、超分辨率放大算法、语义分割、特征点检测算法等图像处理算法处理彩色图像信息和深度信息，实现了实时定位等三维计算分析并可视化功能。该发明填补了核电工业中针对反应堆内部构件的超远距离双目视觉定位系统的空白，实现了堆内构件无人化远程操作和高精度引导定位，大大降低了劳动强度，提高了自动化定位水平。

公开(公告)号：CN118887287A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410924335.6

申请日：2024-07-11

Applicant: 中核检修有限公司

Inventor： 孙国庆 ,  王成林 ,  王麟 ,  朱志强 ,  唐晓澜 ,  张冬至

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06T3/4046 ,  G06T3/4053 ,  G06T5/77

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的核反应堆内构件远程定位方法，涉及核工业中被吊装目标在三维空间中的定位检测领域，该方法利用双目结构光相机对核电行业中反应堆内部构件进行扫描拍摄，得到反应堆内部构件的彩色图像信息和深度图像信息；使用目标检测、超分辨率放大算法、特征点检测算法等图像处理算法处理彩色图像信息和深度信息；根据双目相机成像原理反推堆内构件的像素坐标所对应的三维空间坐标，以实现核反应堆内构件的定位任务。该发明填补了核电工业中针对反应堆内部构件的超远距离双目视觉定位方法的空白，实现了堆内构件无人化远程操作和高精度引导定位(局部涉水状态下)，提高了定位安装效率。

公开(公告)号：CN222262831U

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202421630519.3

申请日：2024-07-11

Applicant: 中核检修有限公司

Inventor： 贾杰 ,  刘尧尧 ,  楼俊伟 ,  严浩 ,  宁利慧 ,  邓灿 ,  林桐妃 ,  张冬至

IPC: H04N7/18 ,  H04N23/695

Abstract: 本实用新型公开了一种具有视觉定位功能的核电站巡检装置本体，包括导轨、及设置于设置于所述导轨上的巡检装置本体，且用于监控、控制巡检装置本体的巡检装置上位机系统，所述巡检装置本体，被动力驱动系统驱动，使得所述巡检装置本体在所述导轨上行走；所述巡检装置本体整体采用轻量化材料制成，具备一定的抗震性能。所述巡检装置本体还包括控制装置。本实用新型通过机械手自由调整摄像高度及角度，进行站内设备巡检，并结合多模态感知装置对站内设备情况进行监测，建立了一个具有气体检测、视觉定位、自动控制、声光报警等功能的巡检装置本体。提高核电站巡检的效率和可靠性，同时减少了人工巡检的风险和工作负担。