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公开(公告)号：CN117180694A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311297671.4
申请日：2023-10-09
Abstract: 本申请公开了一种自适应调节裂带双轨跑步机履带速度系统，包括：信息获取模块、信息分析模块、控制器模块、速度控制模块和视觉反馈模块；所述信息获取模块还包括运动信号采集单元和压力信号采集单元。本申请通过信息获取模块实时采集的运动学信息和动力学信息，在信息分析模块中计算患者训练过程中的实时对称性系数与目标对称性系数间的平均映射后误差与误差平均变化量，根据控制器模块的模糊逻辑控制器分析患者当前所需训练难度变化量，基于训练难度变化量在速度控制模块中分别单独控制两条履带的运行速度，并在视觉反馈模块中向患者提供隐含失真的视觉反馈作为训练目标，从而改善对称性，提高患者的行走能力。
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公开(公告)号：CN111904795B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010888789.4
申请日：2020-08-28
Abstract: 本发明提供了一种结合轨迹规划的康复机器人变阻抗控制方法，一方面，实时根据交互任务中的跟踪误差、用户的感知位置与终点距离差，动态地调整康复机器人变阻抗控制器中的阻尼值和刚度值，有效地提高了变阻抗控制器的性能表现，同时充分考虑了用户在交互任务中的运动状态和运动意图，简化了变阻抗控制器设计的复杂性，提高了变阻抗控制器的适用性；另一方面，将符合人体运动原理的轨迹规划引入到康复机器人的控制中，不仅有助于获得平滑的运动轨迹，减少运动冲击，而且可以针对不同的运动损伤患者个性化调整，提高了顺应性和适用性，更有利于实际训练康复。
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公开(公告)号：CN113181550A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110291964.6
申请日：2021-03-18
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明提供一种调控关节力矩和刚度的功能性电刺激系统和方法，包括了给电刺激器发送强度信号的控制模块、产生电刺激脉冲电流的电刺激器模块和采集力学、肌电与位置信号的数据采集模块。数据采集模块将力学和位置信号传给控制模块，控制模块建立关节力矩和刚度和主动肌和拮抗肌电刺激强度的映射表，并通过插值查表法计算得出产生关节力矩和刚度所需的两块或者多块肌肉的电刺激强度，电刺激器模块根据所需的刺激强度调节电刺激脉冲的幅值或脉宽，实现对关节力矩和刚度的调控。
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公开(公告)号：CN117332592A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311297120.8
申请日：2023-10-08
IPC: G06F30/20 , A63B22/02 , A63B24/00 , G06F119/14
Abstract: 本申请属于康复训练技术领域，公开了一种康复训练任务难度自适应调节方法及装置，该方法包括：获取用户的初始步态参数和训练时下肢的运动学信息和动力学信息；对运动学信息和动力学信息进行步态分析，得到用户的对称性分析参数、稳定性分析参数和变异性分析参数；分别计算稳定性分析参数、变异性分析参数与初始步态参数的比值，基于预设模糊规则、稳定性比值和变异性比值确定任务难度等级；根据任务难度等级调整跑步机电机的输入频率；确定对称性分析参数与任务难度等级的差距，并反馈给用户。本申请能够对用户进行更加科学合理的康复训练，使受试者行走更加稳定，提高康复训练的效率和效果。
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公开(公告)号：CN111904795A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010888789.4
申请日：2020-08-28
Abstract: 本发明提供了一种结合轨迹规划的康复机器人变阻抗控制方法，一方面，实时根据交互任务中的跟踪误差、用户的感知位置与终点距离差，动态地调整康复机器人变阻抗控制器中的阻尼值和刚度值，有效地提高了变阻抗控制器的性能表现，同时充分考虑了用户在交互任务中的运动状态和运动意图，简化了变阻抗控制器设计的复杂性，提高了变阻抗控制器的适用性；另一方面，将符合人体运动原理的轨迹规划引入到康复机器人的控制中，不仅有助于获得平滑的运动轨迹，减少运动冲击，而且可以针对不同的运动损伤患者个性化调整，提高了顺应性和适用性，更有利于实际训练康复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110141455A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910371284.8
申请日：2019-05-06
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置。该装置包括固定板、设置在固定板上的四指模块和拇指模块、力跟踪控制系统和位置跟踪控制系统；四指模块包括第一电机，及由第一电机驱动的四指执行机构；拇指模块第二电机，及由第二电机驱动的拇指执行机构；第一电机和第二电机可独立或协同运动；力跟踪控制系统用于跟踪控制拇指执行机构实现接触力补偿，位置跟踪控制系统用于跟踪控制四指执行机构的位置姿态。该装置轻巧、可穿戴，可调节；基于第一电机和第二电机的两种运动模式，四指执行机构和拇指执行机构可独立或协同运动，实现对四指执行机构的位置跟踪控制和拇指执行机构的力跟踪控制，以达到精确位置姿态和稳定抓握的效果。
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公开(公告)号：CN119366932A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411644060.7
申请日：2024-11-18
Applicant: 中山大学
IPC: A61B5/346 , A61B5/00 , G06F18/10 , G06F18/2131 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种ECG信号的去噪方法、装置、设备和存储介质，本发明的去噪方法包括将待去噪的ECG信号分割为若干分段ECG信号；基于离散小波变换提取各个分段ECG信号的低频分量和高频分量；对分段ECG信号进行编码计算得到对应的编码矩阵；利用频率引导多头自注意模型对分段ECG信号的低频分量、高频分量和编码矩阵进行处理，得到各个分段ECG信号对应的注意力结果；利用全局信道和空间增强卷积模型对分段ECG信号对应的注意力结果进行去噪处理，得到各个分段ECG信号对应的去噪结果；将各个分段ECG信号对应的去噪结果进行拼接，得到去噪后的ECG信号。本发明解决了现有方法对噪声强度不敏感，鲁棒性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114909426B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210518419.0
申请日：2022-05-12
Applicant: 中山大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明涉及阻尼器技术领域，公开了一种多线圈磁流变液阻尼器，包括外壳和传动轴，外壳内还布置有转盘，转盘包括至少两个隔板，相邻的两个隔板之间布置有内线圈支架，传动轴轴向外端的两个隔板与外壳之间均布置有外线圈支架，外线圈支架与内线圈支架上均设置有容纳槽，容纳槽内布置有励磁线圈，外线圈支架与隔板之间、内线圈支架与隔板之间形成相互连通的磁流变液流道。通过内线圈支架、外线圈支架的布置形成多个磁活动区域，增加了磁流变液通道的长度，磁流变液流道相互连通，增加了磁流变液的流动空间，进而增加了磁流变液受到磁场作用产生的剪切力面积；外线圈支架与内线圈支架上的励磁线圈回路起到相互加强作用，从而增加了阻尼力矩。
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公开(公告)号：CN114948591B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210518420.3
申请日：2022-05-12
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种下肢康复机器人的控制方法、装置及机器人，包括：将踝关节角度信号和踝关节相关肌肉表面肌电信号输入到踝关节刚度估计模型，得到踝关节刚度估计值；将踝关节刚度估计值输入到阻抗控制器中，以使阻抗控制器根据输入的踝关节刚度估计值实时调整电机所提供的辅助力矩。有益效果：充分考虑患者自身活动所引起的参数变化，尤其是踝关节因为肌肉活动和关节角度变化所引起的踝关节刚度变化，使机器人的控制更加仿生，实现更好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN114909426A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210518419.0
申请日：2022-05-12
Applicant: 中山大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明涉及阻尼器技术领域，公开了一种多线圈磁流变液阻尼器，包括外壳和传动轴，外壳内还布置有转盘，转盘包括至少两个隔板，相邻的两个隔板之间布置有内线圈支架，传动轴轴向外端的两个隔板与外壳之间均布置有外线圈支架，外线圈支架与内线圈支架上均设置有容纳槽，容纳槽内布置有励磁线圈，外线圈支架与隔板之间、内线圈支架与隔板之间形成相互连通的磁流变液流道。通过内线圈支架、外线圈支架的布置形成多个磁活动区域，增加了磁流变液通道的长度，磁流变液流道相互连通，增加了磁流变液的流动空间，进而增加了磁流变液受到磁场作用产生的剪切力面积；外线圈支架与内线圈支架上的励磁线圈回路起到相互加强作用，从而增加了阻尼力矩。
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