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公开(公告)号：CN119245624A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411265684.8
申请日：2024-09-10
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，涉及导航技术领域，包括：根据当前时刻导航卫星的测量数据，计算当前时刻目标车辆的第一定位数据；根据当前时刻目标车辆惯性测量单元的测量数据，计算当前时刻目标车辆的第二定位数据；获取目标车辆所处车道的车道线图像信息，根据车道线图像信息确定目标车辆相对车道线的横向距离信息；根据第一定位数据、第二定位数据，计算当前时刻目标车辆的第三定位数据；根据横向距离信息，对第三定位数据进行校正，获得当前时刻目标车辆的第四定位数据。该方法融合卫星导航、惯性导航、环境特征匹配三种定位方式，克服了单一定位方式的缺陷，具有定位精度高、工作稳定、定位信息更新频率高的优势。
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公开(公告)号：CN119043260A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411235264.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆感知方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及重型汽车智能化领域。该方法包括：获取感知目标的运动状态信息；根据运动状态信息，构建感知目标的运动模型；根据运动状态信息，构建感知目标的朝向角观测器；根据运动模型，构建感知目标的朝向角估计器；采用预设状态估计算法，根据运动模型、朝向角观测器和朝向角估计器，确定感知目标的朝向角信息。本申请的方法，解决了现有技术缺少运动目标车辆的朝向角信息，导致了车辆感知的效率降低的问题。
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公开(公告)号：CN119024325A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410893643.7
申请日：2024-07-04
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/50 , G01S13/931 , G01S7/41 , G06V20/58
Abstract: 本申请提供一种障碍物识别方法、装置、设备和存储介质，可以用于智能车辆的辅助驾驶领域。该方法通过获取车辆行驶数据确定其预估行驶轨迹，再基于该车辆目标区域内所存在障碍物的运动参数，确定障碍物的预估运动轨迹，根据该车辆的预估行驶轨迹以及障碍物的预估运动轨迹判断该车辆与障碍物是否存在碰撞风险，若存在，则确定障碍物是否为目标障碍物。该方法显著增强了车辆行驶过程中在复杂环境下的目标障碍物检测的可靠性和精准度，进而优化了感知融合算法的综合效能。
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公开(公告)号：CN118907084A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411174942.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/10 , B60W50/00
Abstract: 本申请涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆避撞转向控制方法、装置、设备及存储介质，包括：预测目标车辆在未来预设时长的运动轨迹数据以及位于目标车辆前方的周围车辆在未来预设时长的运动轨迹数据；根据上述数据，确定目标车辆与周围车辆在未来预设时长内是否存在无法通过紧急制动避免碰撞的情况；若是，则根据上述数据，确定目标车辆的转向避撞路径；根据转向避撞路径，对车辆进行转向控制。本申请通过目标车辆和前方车辆未来一段时间的运动轨迹，可以准确地确定出转向避撞路径方程，根据转向避撞路径方程控制目标车辆进行转向，相比于现有技术中仅通过纵向制动进行避撞，能够通过转向控制更有效地避免车辆发生碰撞。
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公开(公告)号：CN118564641A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410779919.9
申请日：2024-06-17
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种预见性换挡控制方法、装置、设备及存储介质，涉及换挡控制技术领域，包括：根据目标车辆前方道路的道路信息，计算未来不同换挡时刻的预测车速值；根据每个换挡时刻的预测车速值，计算每个换挡时刻的若干个预测挡位；通过动态规划算法计算每个换挡时刻的最优挡位，以使目标车辆按照所有换挡时刻的最优挡位换挡后，换挡过程中燃油消耗值、车辆速度损失值、发动机后备功率损失值、换挡冲击损耗值的第一总和最低；控制目标车辆根据每个换挡时刻的最优挡位执行换挡操作。本申请中预测出的挡位可以与当前的道路情况相匹配，并使得目标车辆根据最优换挡序列进行换挡时，目标车辆的燃油消耗、速度损失、功率损失、换挡冲击损耗较小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118907226A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411150265.X
申请日：2024-08-21
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请实施例提供一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括：计算目标车辆当前位置与期望路径的实际横向偏移距离，与期望横向偏移距离的第一差值；根据第一差值，计算目标车辆的期望横向速度；根据期望横向速度与目标车辆实际横向速度的第二差值，计算目标车辆的期望横向加速度；根据期望横向加速度，计算目标车辆的期望横摆角速度；根据期望横摆角速度，计算目标车辆的期望方向盘转角，并将目标车辆的方向盘转角调节为期望方向盘转角。本申请的方法，在多层级的计算中采用PID控制，相比现有技术中仅在单一层级的计算中采用PID控制，具有鲁棒性、准确性高的优势，同时本申请算法复杂度低，计算的实时性高。
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公开(公告)号：CN118753287A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410985925.X
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本申请提供一种车道保持控制方法、装置、设备及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，包括若确定激活车道保持，则执行：根据目标车辆所处车道的左车道线方程及右车道线方程，目标车辆相对左车道线的横向偏差值、相对右车道线的横向偏差值，确定目标车辆行驶路径的初始路径方程；根据初始路径方程，将目标车辆行驶路径向车道的车道中心线偏移目标距离后，作为目标车辆的期望路径，根据期望路径方程，计算目标车辆的期望方向盘转角；将目标车辆方向盘转角调节为期望方向盘转角。本申请中目标距离可以根据实际情况设置为不同的大小来避免目标车辆相对期望路径横向偏差较大，从而解决了现有技术中车辆相对期望路径横向偏差较大导致的问题。
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公开(公告)号：CN118597127A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410701123.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆的车道偏离纠正方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在确定车辆偏离车道的车道中心线且车辆为非变道状态的情况下，确定车道的车道中心线参数，并基于车道中心线参数确定当前时刻车辆的期望方向盘转动参数，其中，车道中心线参数包括表征车辆与车道中心线的位置关系的第一中心线参数和表征车道中心线的属性的第二中心线参数；基于预设调节参数、当前时刻车辆的驾驶人员的手力矩、当前时刻的实际方向盘转动参数和期望方向盘转动参数确定下一时刻的方向盘纠正转角；基于下一时刻的方向盘纠正转角对车辆进行偏离纠正。本发明技术方案能够尊重驾驶人员的主观意愿，不会存在与驾驶人员抢夺方向盘的情况。
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公开(公告)号：CN118833233A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410941814.9
申请日：2024-07-15
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W40/02
Abstract: 本申请提供一种车道线确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在当前时刻为k时刻的情况下，获取车辆的运动信息，并根据所述运动信息，确定所述车辆的运动状态，所述运动状态用于指示车辆与车道线在k时刻下的关联关系；根据所述运动状态和传感器感知到的k时刻下的第一车道线方程，确定所述车辆在k+1时刻下的第二车道线方程；在当前时刻为k+1时刻的情况下，通过所述传感器感知k+1时刻下的第三车道线方程，并对所述第二车道线方程和所述第三车道线方程进行融合处理，得到k+1时刻下的目标车道线方程。本申请的方法，提高了输出车道线信息的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN120003482A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510257111.9
申请日：2025-03-05
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆横纵向耦合控制方法、装置、设备及存储介质，包括：根据车辆当前所处道路的车道线信息，确定车道线上的预瞄点，根据车辆当前与预瞄点之间的横向距离、车辆当前的航向误差、车辆的转向角，以及车辆当前的纵向车速，根据LQR控制算法计算车辆的转向角速度，根据转向角速度计算车辆方向盘期望转向角度并进行相应调节；根据车道线信息确定车辆的期望纵向速度，将车辆当前的纵向车速与期望纵向速度的差作为比例积分控制算法的输入，比例积分算法的输出为车辆的期望纵向加速度，根据车辆的期望纵向加速度，计算发动机期望扭矩并进行相应调节。通过应用LQR算法和PI控制算法，在具有较高横纵向控制精度的情况下计算复杂度较低。
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