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公开(公告)号：CN116182906A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310302987.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 中国计量科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于相对导航的高精度惯性动态位姿原位校准方法，涉及导航技术领域，包括惯性动态位姿参考基准、基于光学的相对导航、原位传递校准方法，惯性动态位姿参考基准包括高精度光学陀螺、加速度计、GNSS，高精度光学陀螺用于提供高精度位置信息，加速度计用于提供速度信息，GNSS用于提供姿态与时间参考信息；基于光学的相对导航包括基于光学的形变测量和子IMU位姿解算，基于光学的相对导航卡尔曼滤波方法用于提供子IMU的位姿信息；本发明利用高精度动态位姿参考系统，并借助基于光学的相对导航和原位传递校准方法，在不拆卸惯性位姿测量系统的情况下实现其零偏、安装误差的高精度校准。
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