公开(公告)号：CN117283528A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311506245.7

申请日：2023-11-13

Applicant: 中国计量科学研究院

Inventor： 刘志华 ,  任飞 ,  蔡晨光 ,  杨明 ,  任子啸 ,  吕琦 ,  张晗

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种并联机器人运动学模型在线学习方法，该方法主要包括：首先，将测量靶标均匀分布在以典型六自由度并联机器人Stewart平台的运动台面和静止台面表面为圆心的圆周上，并将其固定，通过控制Stewart平台的运动台面输出六自由度运动轨迹；其次，搭建原位测量系统，并用视觉测量仪器验证原位测量系统精度是否满足Stewart平台运动台面的位姿实时测量；再者，基于并联机器人运动学原理，通过闭环矢量环法，构建运动学参数误差模型；最后，采用在线学习算法对Stewart平台的运动学参数实时估计。这种方法实现了Stewart平台在动态轨迹下运动台面位姿的实时测量，以及提高了运动学参数估计的精度。此外，该方法还具备了强大的抗干扰能力，使其能够在复杂环境下稳定运行。