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公开(公告)号：CN109376423B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201811218312.4
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国计量大学 , 杭州存览科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于3D_Z_螺旋逆风算法的无人机恶臭溯源方法，包括采用风向仪测量风向，多旋翼无人机将结合实时监测的气体浓度和算法逻辑逆风搜索恶臭源。具体为无人机先进行偏向于上风向的斜线运动（Z运动），横穿整个恶臭场源污染区获取足够多的场源浓度；在飞出恶臭污染区后，无人机开始做螺旋运动（Spiral），返回恶臭污染区中；然后逆风做直线运动（Surge），寻找恶臭源。无人机不断重复以上三个运动，逐渐逼近当前平面恶臭污染源。在找到认为的当前平面恶臭源时，无人机下降一定高度（3D）。并且把下降后的位置做为进行新平面溯源的起点，重复以上三个运动，寻找恶臭源。直到无人机下降到允许的最低高度，并且找到了该高度平面的恶臭源时，停止运动，认为找到恶臭源的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109709984A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910046460.0
申请日：2019-01-18
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种基站式无人机大气环境监测系统，涉及大气监测领域。该系统包括主控中心，无人机基站，无人机。区域范围内设置多个无人机基站，各无人机基站用于停放和维护无人机，无人机上装有大气传感器，通过主控中心规划各无人机航线，并远程控制无人机起降。飞行过程中，各无人机监测数据传送回主控中心，在电子地图上显示各点的监测信息。本发明解决了现有的无人机技术在大气环境监测中监测范围有限，监测效率低下，同步性不强等问题。在大范围内多无人机进行同步监测，协同性和应急能力强，管理灵活方便，减少了大量人力物力，对协助大气污染物溯源，预测污染物扩散趋势，快速应对突发性大气环境污染事故具有很大作用。
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公开(公告)号：CN109376423A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811218312.4
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国计量大学 , 杭州存览科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于3D_Z_螺旋逆风算法的无人机恶臭溯源方法，包括采用风向仪测量风向，多旋翼无人机将结合实时监测的气体浓度和算法逻辑逆风搜索恶臭源。具体为无人机先进行偏向于上风向的斜线运动（Z运动），横穿整个恶臭场源污染区获取足够多的场源浓度；在飞出恶臭污染区后，无人机开始做螺旋运动（Spiral），返回恶臭污染区中；然后逆风做直线运动（Surge），寻找恶臭源。无人机不断重复以上三个运动，逐渐逼近当前平面恶臭污染源。在找到认为的当前平面恶臭源时，无人机下降一定高度（3D）。并且把下降后的位置做为进行新平面溯源的起点，重复以上三个运动，寻找恶臭源。直到无人机下降到允许的最低高度，并且找到了该高度平面的恶臭源时，停止运动，认为找到恶臭源的位置。
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公开(公告)号：CN108051346A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711082338.6
申请日：2017-11-07
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的PM2.5及其前体物监测系统,此系统包括多旋翼无人机平台、机载气体浓度采集板、地面便携式无线接收端、监测数据库、PM2.5及其前体物浓度数据处理客户端、气象与空气质量数据抓取客户端。利用无人机技术搭载气体浓度检测板到达指定地点检测PM2.5及其前体物浓度，通过2.4G无线模块发送至地面便携式接收端显示实时浓度曲线，同时无人机与地面同步存储监测数据，从而实现PM2.5及其前体物的便携化监测，弥补了只能在空气站获取空气数据的不足，并且无人机快速、便捷、低成本的特点特别适合于个人或组织的零散监测实验、应急监测等。
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公开(公告)号：CN108446914A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810227482.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的无人机服务方法及系统，该方法包括：买家或外场人员通过客户端划定任务区域，给出任务航线的高度、航线重叠率以及无人机正常飞行时长等信息；无人机专业人员根据相关信息，在任务区域上规划出合理的航线轨迹指令以及架次；将规划好的航线轨迹指令上传至云平台服务器，藉由云平台服务器将航线命令发送至无人机服务模块；无人机服务模块将航线命令传输至无人机飞行控制系统；无人机服务模块将飞行数据与ID号结合存储至SD卡中，将SD卡中飞行数据发送至云平台；用户可以登录云平台查看；该发明的有益效果为：能够为买家或外场人员提供“一键式起飞”的无人机任务服务；能够对无人机的飞行状态、航线轨迹等进行记录并上传；用户能够登录云平台查看；能够减少外出人员队伍的建设成本，提高任务执行效率和精确度。
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公开(公告)号：CN107727796A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710856634.0
申请日：2017-09-21
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: G01N33/0031 , B64C39/02 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/12 , B64C2201/145 , G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于六旋翼无人机的恶臭溯源装置，包括六旋翼无人机、溯源控制模块、传感器组件和地面控制系统，所述六旋翼无人机内部的中央位置安装有飞控系统以及为所述六旋翼无人机、所述溯源控制模块和所述传感器组件供电的电源组件；所述传感器组件包括氨气传感器、三甲胺传感器、硫化氢传感器、甲硫醇传感器、甲硫醚传感器、二甲二硫传感器、二硫化碳传感器和苯乙烯传感器；所述地面控制系统包括地面站模块和数据处理模块；所述传感器组件与所述溯源控制模块连接；所述溯源控制模块与所述飞控系统连接；所述飞控系统与所述地面系统通过无线连接；所述传感器组件安装在六旋翼无人机的下表面。本发明利用六旋翼无人机的易于操作、价格低、可靠性高等优点，实现了快速、准确、低成本的恶臭溯源装置。
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