公开(公告)号：CN113749915B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202111191042.4

申请日：2021-10-13

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 许振权 ,  徐红伟

IPC: A61H3/06

Abstract: 本发明公开了一种场景复现的导盲方法与系统。方法中分别利用相机和激光雷达获取盲人所处场景的图像流和距离点云集信息；对相机和激光雷达进行组合标定，获得联合标定外参；利用联合标定外参对图像流信息和距离点云集信息进行融合，再进行目标检测和位置确立；进行最佳路径的选择；对运动目标进行估计区域的计算；计算运动目标的估计区域位移变化，估计道路风险指数和风险等级；通过人机交互反馈给盲人。系统由总控制模块及与其相连的机器视觉模块和激光雷达模块组成。本发明收集更多的道路信息，包括道路标识，道路障碍物的具体位置与距离，道路风险指数和等级，可拓展性强，大大的增加盲人在道路上的行驶安全，为盲人出行提供更可靠的安全保障。

公开(公告)号：CN113749915A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111191042.4

申请日：2021-10-13

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 许振权 ,  徐红伟

IPC: A61H3/06

Abstract: 本发明公开了一种场景复现的导盲方法与系统。方法中分别利用相机和激光雷达获取盲人所处场景的图像流和距离点云集信息；对相机和激光雷达进行组合标定，获得联合标定外参；利用联合标定外参对图像流信息和距离点云集信息进行融合，再进行目标检测和位置确立；进行最佳路径的选择；对运动目标进行估计区域的计算；计算运动目标的估计区域位移变化，估计道路风险指数和风险等级；通过人机交互反馈给盲人。系统由总控制模块及与其相连的机器视觉模块和激光雷达模块组成。本发明收集更多的道路信息，包括道路标识，道路障碍物的具体位置与距离，道路风险指数和等级，可拓展性强，大大的增加盲人在道路上的行驶安全，为盲人出行提供更可靠的安全保障。

公开(公告)号：CN114917115A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210705244.4

申请日：2022-06-21

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 许振权 ,  徐红伟

IPC: A61H3/06 ,  A61F9/08 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种导盲用浮雕式触觉手板及其实现方法。利用激光雷达扫描盲人周围的环境，得到三维环境点云数据，通过计算机对点云集的处理得到环境点云对应手板内各个硅胶的高度状态值，再用过计算机通讯给驱动模块高度信息的信号，使得驱动手板内部舵机转到不同角度，舵机带动内部推杆结构推动手板上的各个硅胶，最后手板上的各个硅胶都被升到相应的高度值，展示出盲人现在所处的环境情况，盲人可以通过触摸的方式感知环境。本发明提供用触觉感知环境的方法和实现，对盲人所处环境的认知具有更大的提升，也对导盲带来更安全的保障。