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公开(公告)号：CN115453475A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211219458.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提出了一种基于轨迹配准的室内环境多毫米波雷达定位方法，适用于毫米波雷达定位领域，针对使用单个毫米波雷达实现室内环境实时监控和人员跟踪存在障碍物遮挡和覆盖面积有限等问题，提出一种基于多毫米波雷达点云匹配的定位算法。通过对多雷达行人轨迹聚类拟合配准和BA优化定位结果实现雷达间的相互定位，代替仅使用仪器测量的定位结果。针对毫米波雷达点云边界不明确的问题，通过改进DBSCAN算法进行点云滤波解决；针对雷达间点云匹配关系难以对应问题，提出一种基于拟合路径直线查找对应点的方法；并提出了一种评估点云配准精度的评价指标。本发明能够满足多雷达室内环境的全覆盖实时监控和行人跟踪的定位需求。
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