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公开(公告)号：CN114700954A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210516242.0
申请日：2022-05-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度工业机器人制孔刚度优化方法，所述六自由度工业机器人制孔刚度优化方法，包括以下步骤：根据目标孔位确定机器人待优化位姿，使机器人绕末端执行器刀具轴线旋转获得有限个可达位姿(i=1,2,…，n)，计算所有可达位姿的转角极限判据p、灵巧性指标KCI及系统刚度系数K，根据权重系数、、综合所获指标得到所有位姿的刚度性能优化判据g，选取其中最优值对应可达位姿作为刚度优化后位姿，实现了多种加工位姿寻优，能够提高机器人制孔精度，增强机器人制孔稳定性，满足六自由度工业机器人在制孔任务中的应用需求。
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公开(公告)号：CN114700954B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210516242.0
申请日：2022-05-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度工业机器人制孔刚度优化方法，所述六自由度工业机器人制孔刚度优化方法，包括以下步骤：根据目标孔位确定机器人待优化位姿，使机器人绕末端执行器刀具轴线旋转获得有限个可达位姿 (i=1,2,…，n)，计算所有可达位姿的转角极限判据p、灵巧性指标KCI及系统刚度系数K，根据权重系数 、、综合所获指标得到所有位姿的刚度性能优化判据g，选取其中最优值对应可达位姿作为刚度优化后位姿 ，实现了多种加工位姿寻优，能够提高机器人制孔精度，增强机器人制孔稳定性，满足六自由度工业机器人在制孔任务中的应用需求。
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公开(公告)号：CN114872045A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210516237.X
申请日：2022-05-12
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种包括作业工具的六轴工业机器人制孔系统整体刚度建模方法，包括以下步骤，根据虚拟关节法得到机器人等效关节刚度矩阵；根据对偶四元数得到机器人本体刚度矩阵；根据欧拉‑伯努利梁理论得到作业工具刚度矩阵；根据线性叠加原理得到包括作业工具的六轴工业机器人制孔系统整体刚度模型。本发明能够提高工业机器人制孔系统刚度建模的完整性和准确性，为六轴工业机器人制孔刚度优化提供了一种包括作业工具的整体刚度建模方法，为智能制造行业克服机器人刚度不足，提高加工精度和加工质量提供了新的思路。
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