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公开(公告)号：CN111123962A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911293115.3
申请日：2019-12-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于电力杆塔巡检的旋翼无人机重定位拍照方法，其包括使用旋翼无人机携带相机，飞至电力杆塔易发故障点定位拍摄参考照片，记录该点的GPS(全球定位系统)信息；杆塔巡检时使用参考照片的GPS坐标控制旋翼无人机飞至易发故障点获取当前帧，将拍摄的参考照片与当前帧进行特征点匹配，解算出当前拍摄位置相对于参考照片拍摄位置旋翼无人机的旋转量和平移量，以此来控制无人机姿态微调到达参考照片位置，消除GPS误差；微调后重新获取当前帧，和首次拍摄参考照片进行相似度比较，满足相似度要求即可保存当前帧，实现重定位拍照。本方法重定位拍摄的照片，可以直接用于深度学习检测电力杆塔的故障点，减少人工对照片中故障点的标定工作，提高电力杆塔巡检的效率。
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