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公开(公告)号：CN108213397A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810200351.5
申请日：2018-03-12
Applicant: 中国计量大学
IPC: B22D39/04
Abstract: 本发明公开了一种铁水锻造上下料机器人。机架顶部固定安装有两条水平纵向导轨，水平横向支撑架横跨安装在两条水平纵向导轨上，所述的水平横向支撑架的两端部均通过第一水平移动组件连接于水平纵向导轨，使得水平横向支撑架沿水平纵向导轨水平移动；两块链轮固定板上下平行布置，两块链轮固定板的四角之间通过固定板柱固定连接成一体形成链轮固定架，链轮固定架安装在水平横向支撑架上，下方的链轮固定板底部通过第二水平移动组件连接于水平横向支撑架，两块链轮固定板上安装有铁桶升降机构。本发明锻造上下料采用的是龙门式移动，通过齿轮齿条、链轮链条、滑块导轨等连接结构实现铁水锻造自动上下料，使用于锻造厂加工。
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公开(公告)号：CN108213397B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201810200351.5
申请日：2018-03-12
Applicant: 中国计量大学
IPC: B22D39/04
Abstract: 本发明公开了一种铁水锻造上下料机器人。机架顶部固定安装有两条水平纵向导轨，水平横向支撑架横跨安装在两条水平纵向导轨上，所述的水平横向支撑架的两端部均通过第一水平移动组件连接于水平纵向导轨，使得水平横向支撑架沿水平纵向导轨水平移动；两块链轮固定板上下平行布置，两块链轮固定板的四角之间通过固定板柱固定连接成一体形成链轮固定架，链轮固定架安装在水平横向支撑架上，下方的链轮固定板底部通过第二水平移动组件连接于水平横向支撑架，两块链轮固定板上安装有铁桶升降机构。本发明锻造上下料采用的是龙门式移动，通过齿轮齿条、链轮链条、滑块导轨等连接结构实现铁水锻造自动上下料，使用于锻造厂加工。
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公开(公告)号：CN108127217A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810040157.5
申请日：2018-01-16
Applicant: 中国计量大学 , 温岭市风云机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种螺旋板式换热器端面焊缝自动引导焊接的焊接装置和方法。包括Y轴直线模组、Z轴直线模组和X轴直线模组，三个直线模组均主要由导轨块和滑块组成，三轴机器人Z轴直线模组上装有焊枪和光视觉探测器，Z轴直线模组的底端有可旋转圆台，可旋转圆台置待焊接零件；方法是建立三维测量数学模型，获得映射关系；将螺旋板式换热器端面焊缝朝上置于可旋转圆台上；通过CCD相机采集图片，通过图像处理算法获得当前检测到的焊缝特征点，记录当前时刻；通过预测算法得到焊缝特征点在经历时间后实际焊接的焊接点位置。本发明实现了螺旋板式换热器端面焊缝的自动跟踪及焊接，取代费时费力的人工焊接，降低成本，提高工艺稳定性。
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公开(公告)号：CN108127217B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201810040157.5
申请日：2018-01-16
Applicant: 中国计量大学 , 温岭市风云机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种螺旋板式换热器端面焊缝自动引导焊接的焊接装置和方法。包括Y轴直线模组、Z轴直线模组和X轴直线模组，三个直线模组均主要由导轨块和滑块组成，三轴机器人Z轴直线模组上装有焊枪和光视觉探测器，Z轴直线模组的底端有可旋转圆台，可旋转圆台置待焊接零件；方法是建立三维测量数学模型，获得映射关系；将螺旋板式换热器端面焊缝朝上置于可旋转圆台上；通过CCD相机采集图片，通过图像处理算法获得当前检测到的焊缝特征点，记录当前时刻；通过预测算法得到焊缝特征点在经历时间后实际焊接的焊接点位置。本发明实现了螺旋板式换热器端面焊缝的自动跟踪及焊接，取代费时费力的人工焊接，降低成本，提高工艺稳定性。
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公开(公告)号：CN208008015U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820012676.6
申请日：2018-01-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种摇臂式上下料机器人。固定支架内安装有升降驱动组件、垂直移动支架和第一旋转驱动组件，升降驱动组件连接垂直移动支架并带动垂直移动支架上下升降移动，第一旋转驱动组件安装在垂直移动支架上，第一旋转驱动组件连接旋转圆筒并带动旋转圆筒绕自身轴旋转，旋转圆筒上端与水平移动支架固定连接，水平移动支架中安装有水平驱动组件和移动架，水平驱动组件连接移动架并带动移动架水平移动，移动架中安装第二旋转驱动组件，第二旋转驱动组件连接吸盘旋转驱动组件。本实用新型采用的是导轨与皮带，导轨与丝杆，电子吸盘，弹簧铰链相结合的方式实现机器人自动上下料。适用于中小型企业重复加工等机床设备。
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