公开(公告)号：CN114052929A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111388358.2

申请日：2021-11-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 何钱龙 ,  吕笑非 ,  程凌博 ,  贺昌岩 ,  周娇娇

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61B8/00

Abstract: 本发明公开了一种基于阻抗控制模型的力反馈遥操作超声扫查装置，涉及医疗器械领域，该方法包括以下步骤：S1：使用者操作主手，主手采用主手参考阻抗模型，确定主手的位姿信息，并将位姿信息发送给从手；S2：从手根据位姿信息随主手进行移动，将与患者身体组织的接触力矩反馈给主手，并采用从手参考阻抗模型对跳动的人体器官进行运动补偿。采用本发明的技术方案能够对跳动的人体器官进行超声扫查，避免对患者的伤害，同时方案中所采取的阻抗控制模型，无需对机械臂进行动力学建模，只需选取合适的参数就能达到想要的特性。

公开(公告)号：CN113768536A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111012273.4

申请日：2021-08-31

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 何钱龙 ,  吕笑非 ,  程凌博 ,  贺昌岩 ,  周娇娇

IPC: A61B8/00

Abstract: 本发明专利公开了一种辅助机械臂固定超声探头夹具，具体涉及医疗辅助器械的技术领域。一种辅助机械臂固定超声探头夹具，包括底座、连接件、探头夹具A和探头夹具B，所述探头夹具A、探头夹具B上均设有凹槽，两个所述凹槽围合形成夹持超声探头的夹持腔，所述夹持腔的内径与超声探头的外径相匹配，所述底座通过连接件与探头夹具A、探头夹具B螺栓连接。采用本发明技术方案解决了现有超声探头容易对夹持部造成损伤，以及夹持不稳的问题，可用于超声探头的夹持固定。

公开(公告)号：CN216495371U

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202122079136.4

申请日：2021-08-31

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 何钱龙 ,  吕笑非 ,  程凌博 ,  贺昌岩 ,  周娇娇

IPC: A61B8/00

Abstract: 本实用新型专利公开了一种辅助机械臂固定超声探头夹具，具体涉及医疗辅助器械的技术领域。一种辅助机械臂固定超声探头夹具，包括底座、连接件、探头夹具A和探头夹具B，所述探头夹具A、探头夹具B上均设有凹槽，两个所述凹槽围合形成夹持超声探头的夹持腔，所述夹持腔的内径与超声探头的外径相匹配，所述底座通过连接件与探头夹具A、探头夹具B螺栓连接。采用本实用新型技术方案解决了现有超声探头容易对夹持部造成损伤，以及夹持不稳的问题，可用于超声探头的夹持固定。